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公开(公告)号：EP4289542A1
公开(公告)日：2023-12-13
申请号：EP23176587.6
申请日：2023-06-01
摘要： Described herein are examples of tool based welding technique monitoring systems that provide an inexpensive, intuitive, and relatively robust way of tracking an orientation of a welding-type tool, and providing welding technique feedback based on the orientation. The system requires no sensors apart from a simple and/or relatively inexpensive sensor module that can travel with the welding-type tool, which makes the system highly portable. The system can also provide some feedback with minimal calibration, which can be valuable in situations where an operator forgets, or is unwilling, to take the time to fully calibrate the system. Additionally, full calibration of the system can be accomplished with a fast, simple, intuitive calibration technique.
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公开(公告)号：EP3685958B1
公开(公告)日：2023-11-01
申请号：EP19832267.9
申请日：2019-07-09
发明人： FENG, Xiaobing , PAN, Jiluan , GAO, Lisheng , PAN, Baiwa , DUAN, Ruimin , LI, Hailong
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公开(公告)号：EP3414040B1
公开(公告)日：2023-10-25
申请号：EP17703195.2
申请日：2017-02-09
发明人： HOCQUARD, Etienne , GIRIN, Alexis
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公开(公告)号：EP3863791B1
公开(公告)日：2023-06-28
申请号：EP19871711.8
申请日：2019-10-09
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公开(公告)号：EP4074449A1
公开(公告)日：2022-10-19
申请号：EP21757687.5
申请日：2021-01-22
发明人： OZAKI, Keita , OKAMOTO, Akira
摘要： An automated welding system provided with: a camera for photographing an arc and a weld pool generated in a groove by arc welding; an estimation unit for using a learned model to output a probability distribution image based on a camera image; an extraction means for extracting a region having at least a prescribed probability from the probability distribution image; a selection means for selecting a representative point corresponding to a characteristic point of an arc and a representative point corresponding to a characteristic point of a weld pool, in the region having at least a prescribed probability; and a correction means for correcting a control parameter of a welding robot on the basis of the positional relationship of the representative point corresponding to a characteristic point of an arc and the representative point corresponding to a characteristic point of a weld pool.
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公开(公告)号：EP3960352A1
公开(公告)日：2022-03-02
申请号：EP20193718.2
申请日：2020-08-31
发明人： Söllinger, Dominik
摘要： Verfahren zur Ermittlung eines Horizontalregelsignals (1) für einen Tandemschweißkopf (2), welcher entlang einer Nahtfuge (3) geführt wird und zwei nebeneinander angeordnete Brennereinheiten (4, 4') aufweist. Jede Brennereinheit (4, 4') weist eine Zuführung für einen Schweißdraht (5) auf. Die erste Brennereinheit (4) wird mit einem ersten Brennerabstand (7) über einer ersten Fugenfläche (8) an einer ersten Seite einer Nahtfugenmitte (9) der Nahtfuge (3) geführt und die zweite Brennereinheit (4') wird mit einem zweiten Brennerabstand (7') über einer zweiten Fugenfläche (8') an einer zweiten Seite der Nahtfugenmitte (9) geführt. Ein erster Lichtbogen (10) wird stetig oder zumindest zweiweise während eines ersten Schweißzyklus von der ersten Brennereinheit (4) zu der Nahtfuge (3) aufrechterhalten und ein zweiter Lichtbogen (10') wird stetig oder zumindest zweitweise während eines zweiten Schweißzyklus von der zweiten Brennereinheit (4') zu der Nahtfuge (3) aufrechterhalten. Für die erste Brennereinheit (4) wird ein für den ersten Brennerabstand (7) repräsentatives erstes Messsignal (12) ermittelt und für die zweite Brennereinheit (4') wird ein für den zweiten Brennerabstand (7') repräsentatives zweites Messsignal (12') ermittelt. Die Ermittlung des Horizontalregelsignals (1) umfasst das Bilden einer Differenz aus dem ersten Messsignal (12) und dem zweiten Messsignal (12').
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公开(公告)号：EP3539707B1
公开(公告)日：2021-10-06
申请号：EP17869053.3
申请日：2017-11-06
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9.发明公开
公开(公告)号：EP3760358A1
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：EP20180290.7
申请日：2020-06-16
申请人： DAIHEN Corporation
发明人： FUJISAWA, Sho
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127 , B23K9/16 , B25J9/16 , G05B19/425
摘要： In order to provide a robot control apparatus that can realize a more precise seam tracking operation, a robot control apparatus (1) includes: a storage unit (11), in which teaching data is stored; an accepting unit (12) that accepts a sensing result of a laser sensor (5), from a robot (2) including a working tool (4) and the laser sensor (5) attached to the working tool (4) and configured to detect a shape of a working target before an operation of the working tool (4); and a control unit (14) that moves the working tool (4) based on the teaching data, corrects the movement of the working tool (4) based on the sensing result, and adjusts an angle about a tool axis such that an operation point indicated by the sensing result is at a center of a field of view of the laser sensor (5). Accordingly, an operation line can be detected near the center of the field of view of the laser sensor (5), and thus more precise detection is possible. As a result, the level of precision of the seam tracking operation is improved.
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