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    SYSTEMS AND METHODS FOR PERFORMING SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING USING MACHINE VISION SYSTEMS
    5.
    发明公开
    SYSTEMS AND METHODS FOR PERFORMING SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING USING MACHINE VISION SYSTEMS 审中-公开
    用机器视觉系统进行同时定位和绘图的系统和方法

    公开(公告)号：EP3224649A1

    公开(公告)日：2017-10-04

    申请号：EP15862755.4

    申请日：2015-11-17

    申请人： iRobot Corporation

    发明人： MUNICH, Mario ,  ROMANOV, Nikolai ,  GOEL, Dhiraj ,  FONG, Philip ,  MELTZER, Jason ,  BARNADA RIUS, Marc

    IPC分类号： G01S17/50 ,  B25J13/08 ,  G01P3/38

    CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

    摘要： The present invention provides a mobile robot configured to navigate an operating environment, that includes a controller circuit that directs a drive of the mobile robot to navigate the mobile robot through an environment using camera-based navigation system and a camera including optics defining a camera field of view and a camera optical axis, where the camera is positioned within the recessed structure and is tilted so that the camera optical axis is aligned at an acute angle of above a horizontal plane in line with the top surface and is aimed in a forward drive direction of the robot body, and the camera is configured to capture images of the operating environment of the mobile robot.

    摘要翻译： 本发明提供了一种移动机器人，其被配置为导航操作环境，该移动机器人包括控制器电路，该控制器电路指导移动机器人的驱动器使用基于照相机的导航系统和包括限定照相机场的光学器件的照相机在环境中导航移动机器人 其中照相机定位在凹陷结构内并且倾斜，使得照相机光轴以与顶面成一直线的水平面上方的锐角对准并瞄准前驱动 机器人主体的方向，并且相机被配置成捕获移动机器人的操作环境的图像。

    Vorrichting und Verfahren zum Erfassen von Geschwindigkeiten einer Objektoberfläche
    9.
    发明公开
    Vorrichting und Verfahren zum Erfassen von Geschwindigkeiten einer Objektoberfläche 有权
    Vorrichting und Verfahren zum Erfassen von Geschwindigkeiten einerObjektoberfläche

    公开(公告)号：EP2133697A2

    公开(公告)日：2009-12-16

    申请号：EP09405084.6

    申请日：2009-05-25

    申请人： Baumer Innotec AG

    发明人： Tiedeke, Joachim ,  Müller, Klaus Friedrich

    IPC分类号： G01P3/38

    CPC分类号： G01P3/38

    摘要： Bei der Vorrichtung und dem Verfahren zum Erfassen der Geschwindigkeit einer Objektoberfläche (3a) wird die Objektoberfläche nacheinander mit kurzer zeitlicher Verzögerung mit zwei Lichtpulsen unterschiedlicher Farbe beleuchtet. Durch entsprechende Farbfilter werden Objektstrukturen auf arrayartig angeordnete Detektorelemente abgebildet. Aus der relativen Verschiebung solcher Strukturelemente während der Verzögerungszeit wird die Geschwindigkeit der Objektoberfläche (3a) ermittelt.

    摘要翻译： 该装置具有检测器（9a），其具有布置成单维或二维阵列的光敏像素。 设置投影透镜（11），用于将检测器上的物体表面（3a）的记录区域（13）投影到记录区域被照明装置（5）照射。 照明装置具有用于产生光谱的光源（5a）和用于产生与前者光谱不同的另一光谱的另一光源（5b），其中光源形成为LED或激光二极管。 还包括用于记录物体表面速度的方法的独立权利要求。

    Device and process for determining vehicle dynamics
    10.
    发明公开
    Device and process for determining vehicle dynamics 审中-公开
    Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugdynamik

    公开(公告)号：EP1865465A1

    公开(公告)日：2007-12-12

    申请号：EP06462003.2

    申请日：2006-06-08

    申请人： Kalman, Viktor

    发明人： Kalman, Viktor

    IPC分类号： G06T7/20 ,  G01P3/38 ,  B60T8/172 ,  G01S11/12

    CPC分类号： B60T8/172 ,  B60T2230/02 ,  B60T2250/04 ,  B60W2420/42 ,  G01S17/023 ,  G01S17/08 ,  G01S17/88

    摘要： The invention provides an apparatus (1) for determining a vehicle dynamics during travel. The apparatus (1) comprises at least one imaging device (2) directed at a surface (4) relative to which the vehicle is travelling, the at least one imaging device (2) being suitable for capturing one or more images of said surface (4); a processing unit for analysing said one or more images and calculating the vehicle dynamics; wherein the apparatus (1) is provided with means for compensating for a change of distance between the imaging device (2) and said surface (4).
    The invention also provides a method for determining a vehicle dynamics during travel, the method including the steps of:
    - capturing one or more images of a surface relative to which the vehicle is travelling by means of an imaging device;
    - processing said one or more images and calculating the vehicle dynamics there from via a processing unit;
    wherein processing said one or more images include compensating for a change of distance between the imaging device and said surface.
    In particular, the velocity and slip angle of an automobile are determined, compensating for a varying height.

    摘要翻译： 本发明提供一种用于在行驶期间确定车辆动力学的装置（1）。 所述装置（1）包括至少一个成像装置（2），所述至少一个成像装置（2）指向相对于所述车辆行进的表面（4），所述至少一个成像装置（2）适于捕获所述表面的一个或多个图像 4）; 处理单元，用于分析所述一个或多个图像并计算车辆动力学; 其中所述装置（1）设置有用于补偿所述成像装置（2）和所述表面（4）之间的距离变化的装置。 本发明还提供了一种用于在行驶期间确定车辆动力学的方法，所述方法包括以下步骤： - 捕获通过成像装置相对于车辆行驶的表面的一个或多个图像; - 处理所述一个或多个图像并且经由处理单元计算所述车辆动力学; 其中处理所述一个或多个图像包括补偿所述成像装置和所述表面之间的距离的变化。 特别地，确定汽车的速度和滑移角，补偿变化的高度。