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公开(公告)号：JP2010514627A
公开(公告)日：2010-05-06
申请号：JP2009544430
申请日：2008-01-02
Applicant: シムレー,ジャニックSIMERAY,Janick
Inventor： シムレー，ジャニック
IPC: B64C13/20 , A63H27/133 , B64C27/04 , B64C39/02
CPC classification number: A63H27/12 , B64C27/10 , B64C2201/024 , B64C2201/108 , B64C2201/141 , B64D45/08 , G05D1/0858
Abstract: 遊戯用または群れでの監視システム用の自律的ヘリコプタであって、該ヘリコプタは、完全自動飛行制御手段を備え、また、その飛行は、その高度自動制御装置によって安定し、自動化されており、該自動制御装置は二つの光学受信器（１４）、光学発信器（１３）、光学受信器（１４）からの信号の二つの処理チャネル、及び、二つのプロペラ（１１）、（１２）を受信した信号の和に比例する速度に制御する二つのモータ（１６）を備え、二つの光学受信器（１４）の信号の差によって制御される方向決定装置によって障害物を回避し、二つの揚力提供用プロペラの軸の前方にその重心をずらすことによって一定速度で前進する。
【選択図】図４-
公开(公告)号：JP4412545B2
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：JP2004551883
申请日：2003-11-07
Applicant: ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company
Inventor： オスダー，スティーブン・エス , トンプソン，トーマス・エル
CPC classification number: G05D1/0858 , B64C27/18 , B64C27/24 , B64C39/12
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公开(公告)号：JPWO2006107017A1
公开(公告)日：2008-09-25
申请号：JP2007511226
申请日：2006-04-03
Applicant: ヤマハ発動機株式会社
IPC: G05B11/36
CPC classification number: G05B13/024 , G05B11/32 , G05D1/0858
Abstract: 状況判断部(10)は、各基本フィードバック制御系により算出された目標値計算回路からの制御量と現在値との偏差(9)に基づいて、制御対象の状況を判断する。特徴利用判断部(11)は、例えば風圧を小さくする動作など、その状況に関連する制御対象の特徴となる動作の利用可能性を判断し、操作修正値計算部(11a)により、操作量信号の修正値(12)を算出する。また、特徴利用判断部(11)は、制御量を直接入力する場合には、直接制御量計算部(11b)により、直接制御量(13)を算出する。算出された修正値(12)は、対応する制御項目の操作量信号(6)を修正する。このように、ある制御項目の偏差に基づいて制御対象の状況を判断し、この状況に対応する制御対象の特徴に基づいて別の制御項目の操作量を修正してその制御項目の目標値を変えることにより、状況判断の基準となった制御項目の偏差を小さくすることができる。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2006513890A
公开(公告)日：2006-04-27
申请号：JP2004551883
申请日：2003-11-07
Applicant: ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company
Inventor： オスダー，スティーブン・エス , トンプソン，トーマス・エル
CPC classification number: G05D1/0858 , B64C27/18 , B64C27/24 , B64C39/12
Abstract: ジェットパワー３モード航空機がヘリコプタモード、複合モード、および固定翼モードで航行するときにジェットパワー３モード航空機を安定させる方法が開示される。 この方法は、（１）いくつかのパイロットの動作するコントローラ、または（２）途中通過目標地点の命令された配列から得られる複数の速度ベクトル成分値および速度ベクトルコマンドを含み、これらは完全に自動化された飛行で使用され、さらにロータスピード基準値を含み、これはロータの負荷を軽減するために前方スピードの増加とともに減少し、それによって飛行中にロータの停止のための条件を可能にする。 命令された速度ベクトルの安定は、ロータの回転斜板の制御、およびエルボン、カナード、方向舵、ならびに水平尾翼などの空力制御の混合された組合せを使用してすべての飛行モードで実現される。 命令された速度ベクトルへの安定は、範囲限界の貫通を防止するパイロットのスティックコントローラに適用される複数の制御制約を含む。
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公开(公告)号：JPH11276724A
公开(公告)日：1999-10-12
申请号：JP8112198
申请日：1998-03-27
Applicant: Futaba Corp , 双葉電子工業株式会社
Inventor： YAMAMOTO MITSUO
IPC: A63H30/00 , A63H27/133 , A63H30/04 , B64C13/16 , B64C27/02 , B64C27/58 , G05B7/02 , G05B11/36 , G05B11/42 , G05D1/08
CPC classification number: A63H30/04 , G05B11/42 , G05D1/0816 , G05D1/0858
Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving element operating device which reduces movement caused by an offset when P control is switched to PID control.
SOLUTION: A yaw axis operation signal E
p is added to a control signal outputted from a P/PID controller 6, and the result is inputted to an actuator 9 so that yaw axis control is performed by a yaw axis drive part 10. A yaw axis angular velocity sensor signal S
a is compared with a reference signal (r) and applied to the P/PID controller 6. A reference value memory 2 holds a yaw axis operation signal E
p just before P control has been switched to PID control by a P/PID switch part 3, and uses the signal E
p as a reference signal r
b for use in performing the PID control. The reference value r
b is added to an angular velocity zero detection reference value r
z and the yaw axis operation signal E
p and the result is outputted to the PID terminal of the P/PID switch part 3 so that the difference between the reference value r
b and the yaw axis angular velocity sensor output S
a is outputted to the P/PID controller 6.
COPYRIGHT: (C)1999,JPOAbstract translation: 要解决的问题：提供当P控制切换到PID控制时减少由偏移引起的移动的移动元件操作装置。 解决方案：将偏航轴操作信号Ep加到从P / PID控制器6输出的控制信号上，并将结果输入到致动器9，以便由偏航轴驱动部分10执行偏航轴控制。偏航轴 将角速度传感器信号Sa与参考信号（r）进行比较并施加到P / PID控制器6.参考值存储器2在P控制已经被P / PID控制切换到PID控制之前保持偏航轴操作信号Ep， PID开关部分3，并且使用信号Ep作为用于执行PID控制的参考信号rb。 基准值rb与角速度零检测基准值rz和偏航轴运算信号Ep相加，结果输出到P / PID开关部3的PID端，使得参考值rb与 偏航轴角速度传感器输出Sa输出到P / PID控制器6。
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公开(公告)号：JPH11276722A
公开(公告)日：1999-10-12
申请号：JP8112298
申请日：1998-03-27
Applicant: Futaba Corp , 双葉電子工業株式会社
Inventor： YAMAMOTO MITSUO
IPC: A63H27/133 , A63H30/00 , A63H30/04 , B64C27/02 , B64C39/02 , G01C19/02 , G01C19/56 , G01P13/02 , G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0858 , A63H27/12 , A63H30/04 , G01C19/56 , G01P13/025
Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gyro for a remotely controlled helicopter, improved in control characteristics against disturbance such as winds and in the response characteristic of yaw axis control during collect pitch control.
SOLUTION: An angular velocity detection signal from a yaw axis angular velocity sensor 10 is added to a yaw axis operation signal from an operating unit and an angular velocity reference value, and the result is inputted to a PID controller 2.; The control signal of the PID controller 2 is added to a collect pitch operation signal and a yaw axis operation signal which come via a collect pitch → yaw axis control mixing device 3, and the result is inputted to an actuator 6 to control a yaw axis drive part 7. The angular velocity of a machine 9 around the yaw axis is detected by a yaw axis angular velocity sensor 10.
COPYRIGHT: (C)1999,JPOAbstract translation: 要解决的问题：提供用于遥控直升机的陀螺仪，改善针对干扰的控制特性，例如风和在收集俯仰控制期间偏航轴控制的响应特性。 解决方案：将来自偏航轴角速度传感器10的角速度检测信号加到来自操作单元的偏转轴操作信号和角速度基准值，并将结果输入到PID控制器2。 PID控制器2的控制信号被加到收集俯仰操作信号和通过收集倾角→偏转轴控制混合装置3进行的偏航轴操作信号，结果被输入到致动器6以控制偏转轴 驱动部分7.由偏航轴角速度传感器10检测围绕偏转轴的机器9的角速度。
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公开(公告)号：JPS59145696A
公开(公告)日：1984-08-21
申请号：JP23715483
申请日：1983-12-15
Applicant: Sperry Rand Corp
Inventor： TOOMASU ROTSUKUNEI KURAAKU , KAARU DEIIN GURIFUISU
CPC classification number: G05D1/0858
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公开(公告)号：JPS58191698A
公开(公告)日：1983-11-08
申请号：JP6824283
申请日：1983-04-18
Applicant: Chandler Evans Inc
Inventor： REIMONDO DEI ZAGURANSUKII , JIEEMUZU JIEI HAURETSUTO
CPC classification number: B64C27/001 , G05D1/0858
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