公开(公告)号：KR20210027619A

公开(公告)日：2021-03-11

申请号：KR1020190106603A

申请日：2019-08-29

申请人： (주)레아테크 ,  단국대학교 천안캠퍼스 산학협력단

发明人： 조홍철 ,  배동중 ,  권중원 ,  여상석 ,  오승휴

IPC分类号： A61H1/02 ,  A61B5/103 ,  A61B5/11

CPC分类号： A61H1/0262 ,  A61B5/1038 ,  A61B5/112 ,  A61H1/005 ,  A61H1/0259 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5071

摘要： 본 발명은 다자유도 보행 재활 로봇에 관한 것으로서, 사사용자의 발이 안착되는 한 쌍의 발판; 상기 한 쌍의 발판을 주기적으로 상반되게 전진 및 후진시켜 보폭을 제어하는 보폭구동부; 상기 한 쌍의 발판을 주기적으로 상반되게 상승 및 하강시켜 걸음 높이를 제어하는 승강구동부; 상기 한 쌍의 발판을 주기적으로 상반되게 보행 전후방향으로 피칭시켜, 발목의 구름각과 디딤각을 제어하는 피칭구동부; 및 보행 운동에 대해 프로그래밍된 보행프로토콜에 의거하여, 상기 보폭구동부와 상기 승강구동부와 상기 피칭구동부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR102229125B1

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：KR1020190106603A

申请日：2019-08-29

申请人： (주)레아테크 ,  단국대학교 천안캠퍼스 산학협력단

发明人： 조홍철 ,  배동중 ,  권중원 ,  여상석 ,  오승휴

IPC分类号： A61H1/02 ,  A61B5/103 ,  A61B5/11

CPC分类号： A61H1/0262 ,  A61B5/1038 ,  A61B5/112 ,  A61H1/005 ,  A61H1/0259 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5071

摘要： 본 발명은 다자유도 보행 재활 로봇에 관한 것으로서, 사사용자의 발이 안착되는 한 쌍의 발판; 상기 한 쌍의 발판을 주기적으로 상반되게 전진 및 후진시켜 보폭을 제어하는 보폭구동부; 상기 한 쌍의 발판을 주기적으로 상반되게 상승 및 하강시켜 걸음 높이를 제어하는 승강구동부; 상기 한 쌍의 발판을 주기적으로 상반되게 보행 전후방향으로 피칭시켜, 발목의 구름각과 디딤각을 제어하는 피칭구동부; 및 보행 운동에 대해 프로그래밍된 보행프로토콜에 의거하여, 상기 보폭구동부와 상기 승강구동부와 상기 피칭구동부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.