公开(公告)号：JP2021533003A

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：JP2021530759

申请日：2019-07-24

申请人： コリア アトミック エナジー リサーチ インスティテュート ,  KOREA ATOMIC ENERGY RESEARCH INSTITUTE

发明人： シン,ホチョル ,  チョン,スンホ ,  チェ,ユラク ,  リュ,ドンソク ,  ハン,ジョンヒ

IPC分类号： B25J15/08

摘要： 本発明の一実施形態は4節リンクを使用した2指クランプモジュールとアクチュエータモジュールの結合関係を改善してアクチュエータモジュールとクランプモジュールの締結および分解組立を容易に実現することができ、電動グリッパの長さを最小化してロボットに連結される時ロボットの作業空間または作業方向を容易に確保できる電動グリップ装置を提供するためのものである。

公开(公告)号：JP2018537936A

公开(公告)日：2018-12-20

申请号：JP2018521836

申请日：2016-10-05

申请人： コリア アトミック エナジー リサーチ インスティテュート

发明人： シン,ホチョル ,  キム,チャン−ホイ ,  ソ,ヨン−チル ,  パーク,ジョンウォン ,  チェ,ビョン−ソン ,  ムン,ジェクウォン

IPC分类号： H02P29/00

摘要： 本技術は、モーター制御装置及び方法が開示される。本発明の具体的な例によれば、モーターの入力軸に低解像度の絶対位置検出器を設け、出力軸には解像度が減速比と同じまたはそれより大きい低解像度の絶対位置検出器を設けることにより、アクチュエータの製作の際に出力軸絶対位置が0になる時点の入力軸の絶対位置を初期オフセットとして設定し、モーターが駆動されて出力軸絶対位置が変動する時点での入力軸絶対位置をオフセットとして定義して、定義されたオフセットをモーターの駆動なしで前記初期オフセット、入力軸絶対位置、及び減速比で定められた関係式から導出し、その後、所定の時間周期で受信される入力軸絶対位置、導出されたオフセット、出力軸絶対位置、及び減速比によって設定された関係式から高解像度の出力軸絶対位置を導出することにより、アクチュエータの修正及び追加なしで低価の絶対位置検出器を用いて高解像度の出力軸絶対位置を容易に検出することができる。 【選択図】図3