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公开(公告)号：JP2021171913A
公开(公告)日：2021-11-01
申请号：JP2021023105
申请日：2021-02-17
发明人： ザネッラ アレッサンドロ , ジリッチ ミカル , ピエトロネイヴ ジョルジオ , ゾッピ マッテオ
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 【課題】高い動作柔軟性を有するにもかかわらず、動作において高信頼性であり、複雑な制御システムを必要としない把持デバイスを提供すること。 【解決手段】把持デバイス(1)は、支持構造体(2)と各々が第1の近位アーム部(3A)および第2の遠位アーム部(3B)を有する複数の把持アーム(3)と複数のアクチュエータデバイス(4)とを備え、ガイド要素(6)を通して、第1の近位アーム部および第2の遠位アーム部に沿って自由に摺動可能にガイドされる腱を備える。ガイド要素は、内側に曲がりやすいパネル(7)により支持され、第1の近位アーム部の内側にある内側に曲がりやすいパネルが把持されるべきアイテムまたはコンポーネントに対し係合すると、内側に曲がりやすいパネルにより支持される腱のガイド要素は、腱の張力を生じさせ、第2の遠位アーム部の第1の近位アーム部に対する関節運動および/または屈折運動をもたらす。 【選択図】図1
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