公开(公告)号：JP2014509919A

公开(公告)日：2014-04-24

申请号：JP2014503610

申请日：2012-04-09

申请人： ヨンセイ ユニヴァーシティ ウォンジュ インダストリー−アカデミック コオぺレイション ファウンデイション

发明人： ヨン ホ キム ,  ソン ジェ ファン ,  ジョン サン ソン ,  ジュン ユン キム ,  ソン ウ パク ,  ジェ ソン リュ ,  ミン ヒョン イ

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0255 ,  A61H1/0262 ,  A61H2201/10 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/5069 ,  A61N1/36003 ,  A61N1/36014 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/00181 ,  A63B21/4009 ,  A63B21/4011 ,  A63B22/0235 ,  A63B69/0064 ,  A63B71/0009 ,  A63B2022/0094 ,  A63B2213/004 ,  A63B2220/16

摘要： 本発明は下腿部の傾きを測定して歩行周期を推正し、歩行周期に従いアクチュエーターによって股関節及び膝関節を動作させ、機能的電気刺激(FES)によって足首関節を動作させるようにして、歩行障害者の残存歩行能力に基づいてより能動的な歩行訓練ができるようにする、能動的ロボティック歩行訓練システム及び方法に関する。
本発明は、大腿支持部、股関節支持部、下腿支持部を含めたロボティック歩行訓練システムにおいて、下腿支持部の下端に位置され、前足(足先)部分を包めた前足ストラップと連結された線が固定される、足先固定掛け;下腿支持部の下端または前足ストラップの一側に附着した、傾きセンサー;前記傾きセンサーから受信された傾き信号からFES制御信号、股関節角度制御信号、膝関節角度制御信号を生成する制御部; 前記制御部から前記股関節角度制御信号を受信して、前記大腿支持部と前記股関節支持部との結合部である股関節部で、前記股関節角度制御信号によって前記大腿支持部を回動させる第1線形アクチュエーター;前記制御部から前記膝関節角度制御信号を受信して、前記下腿支持部と前記大腿支持部との結合部である膝関節部で、前記膝関節角度制御信号によって前記下腿支持部を回動させる第2線形アクチュエーター;を含むことを特徴にする。
【選択図】図１