公开(公告)号：JP2021194734A

公开(公告)日：2021-12-27

申请号：JP2020102529

申请日：2020-06-12

申请人： 東京都公立大学法人

发明人： 武居 直行 ,  関口 叡範

IPC分类号： B25J13/00

摘要： 【課題】ラグランジュ乗数を使用してロボットアームの逆運動学の数値解法を行う従来の構成に比べて、計算時間を短縮すること。 【解決手段】関節部(3)の変位量(q)を逆運動学の数値解法で演算してアーム部材(1)の自由端(2k)を第1の目標(T1)に移動させる制御を行う制御部(C)であって、数値解法で演算を行う場合に自由端(2k)と第1の目標(T1)とを結ぶ仮想的な第1のバネ(51+52)と、第2の部位(2m)と第2の目標(T2)とを結ぶ仮想的な第2のバネ(53+54)とを設定して、各バネ(51+52,53+54)が短くなるように変位量を繰り返し演算すると共に、繰り返し演算中に自由端(2k)が第1の目標(T1)に達しない場合に第2のバネ(53+54)のバネ定数(K 2 )を下げて次回の演算を行うことで演算された変位量(q)に基づいて関節部(3)を制御する前記制御部(C)を備えたロボット(S)。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2021186919A

公开(公告)日：2021-12-13

申请号：JP2020093195

申请日：2020-05-28

申请人： 東京都公立大学法人

发明人： 武居 直行 ,  関口 叡範

IPC分类号： B25J9/22

摘要： 【課題】アームの挙動を逆運動学の解析的解法で解くことが可能な構成に比べて、ロボットの設計の自由度を向上させること。 【解決手段】関節部(3)の変位量を逆運動学の数値解法で演算してアーム部材(1)の自由端(2k)を目標に移動させる制御を行う制御部(C)であって、数値解法で演算を行う場合に、予め定められた第1の数値範囲(σ 0 )で変位量の演算を行うとともに第1の数値範囲(σ 0 )を所定のシフト量(σ i )だけずらした第2の数値範囲(σ 0 +σ i )で変位量の演算を行って、各数値範囲の中でアーム部材(1)の自由端が目標に達する演算結果に基づいて関節部(3)の変位量を制御する制御部(C)と、を備えたロボット(S)。 【選択図】図1