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公开(公告)号：JP2021086257A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019213076
申请日：2019-11-26
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】狙った対象以外から抽出される特徴点の動きを利用して後続の処理が行われる可能性を低減することができる技術を提供する。 【解決手段】移動体に搭載されるカメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理装置は、前記撮影画像に対して特徴点を抽出する抽出領域を複数設定する設定部と、複数の前記抽出領域から抽出された前記特徴点のオプティカルフローを算出するフロー算出部と、複数の前記抽出領域ごとに、前記オプティカルフローに基づき統計情報を求める統計処理部と、前記統計情報に基づき、複数の前記抽出領域の中に前記オプティカルフローの利用が許容される抽出領域が存在するか否かを判断する判断部と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021032678A
公开(公告)日：2021-03-01
申请号：JP2019152642
申请日：2019-08-23
申请人： 株式会社デンソーテン
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 【課題】移動体に搭載される複数のカメラ間でカメラの姿勢の把握に要する時間の差を小さくすることができる技術を提供する。 【解決手段】姿勢推定装置1は、移動体に搭載される複数のカメラ21〜24のそれぞれから撮影画像を取得する取得部11と、カメラの姿勢を推定する推定処理を、前記撮影画像に基づいて行う推定部121と、カメラ毎の前記推定処理の優先度を、カメラ毎に行われる推定処理により獲得される推定結果の獲得数に基づいて設定する設定部123と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6723095B2
公开(公告)日：2020-07-15
申请号：JP2016129107
申请日：2016-06-29
申请人： 株式会社デンソーテン
IPC分类号： H04N21/462 , G09G5/00 , G09G5/391 , H04N21/436 , H04N21/431
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公开(公告)号：JP2020074503A
公开(公告)日：2020-05-14
申请号：JP2019160583
申请日：2019-09-03
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】仮想視点画像を用いた表示をより適切に行うことができる画像処理装置、画像処理方法および車載装置を提供すること。 【解決手段】本発明に係る画像処理装置は、撮像部の撮像画像に基づき、仮想視点の画像を生成する画像生成部と、仮想視点の画像上に合成用画像を表示した画像を生成する画像処理部とを備える。画像処理部は、仮想視点の画像が仮想視点の移動中の視点位置の画像である場合、合成用画像の透明度を高めた仮想視点の画像を表示部に出力する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019121030A
公开(公告)日：2019-07-22
申请号：JP2017253751
申请日：2017-12-28
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】車載カメラの取付け位置や角度のずれといった異常を適切に検出することができる技術を提供する。 【解決手段】移動体に搭載されるカメラの取付けのずれを検出するカメラずれ検出装置は、前記カメラによって所定時間をおいて入力された2つの画像間における特徴点の動きであるオプティカルフローを前記特徴点ごとに導出する導出部と、複数の前記オプティカルフローに基づいて前記カメラを搭載する移動体の移動量を統計処理によって推定する推定部と、前記推定部で得られた推定情報と、前記カメラ以外の外部センサから入力される前記移動体の移動に関わる実測情報とに基づいて前記カメラのずれを判定する判定部と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021086258A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019213079
申请日：2019-11-26
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】移動体に搭載されるカメラの姿勢推定の精度を向上することができる技術を提供する。 【解決手段】姿勢推定装置1は、移動体に搭載されるカメラで撮影された撮影画像から特徴点を抽出する抽出部121と、異なる時刻で撮影された2つの撮影画像間における特徴点の移動量を算出する算出部122と、移動量が所定値以下となる特徴点を除外して、残りの特徴点の動きに基づきカメラの姿勢の推定を行う推定部123と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2020198074A
公开(公告)日：2020-12-10
申请号：JP2019215294
申请日：2019-11-28
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】カメラの姿勢を精度良く推定する。 【解決手段】姿勢推定装置は、取得部と、抽出部と、特定部と、推定部と、を備える。前記取得部は、移動体に搭載されたカメラで撮影された撮影画像を取得する。前記抽出部は、前記撮影画像から第1特徴点及び第2特徴点を含む複数の特徴点を抽出する。前記特定部は、異なる時刻で撮影された2つの前記撮影画像から抽出された前記第1特徴点及び前記第2特徴点の各位置変化を算出し、前記第1特徴点の位置変化及び前記第2特徴点の位置変化に基づき、所定の平面との交線が互いに平行となる面の組を2組特定する。前記推定部は、前記特定部で特定した面の組に基づき前記カメラの姿勢を推定する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2020140478A
公开(公告)日：2020-09-03
申请号：JP2019035939
申请日：2019-02-28
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】時間的に安定して抽出されにくい特徴点を除去し、安定してカメラの異常検出を行える異常検出装置を提供する。 【解決手段】異常検出装置100は、移動体に搭載されたカメラから画像を取得する取得部110と、画像から特徴点候補を抽出する候補抽出部120と、特徴点候補と所定の第1〜第N(Nは2以上の自然数)の位置関係にある第1〜第N判別画素を特定する判別画素特定部130と、特徴点候補と第k(kは1以上N以下の自然数)判別画素との輝度差を算出する輝度差算出部140と、第k輝度差を第k位置関係に応じて設定された第kしきい値と比較する比較部150と、比較部が比較した結果に基づき、特徴点候補から特徴点を抽出する特徴点抽出部160と、特徴点の位置の時間変化と、移動体の移動量とに基づき、カメラの異常の有無を検出する異常検出部170と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019219719A
公开(公告)日：2019-12-26
申请号：JP2018114415
申请日：2018-06-15
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】移動体に搭載されたカメラの異常の有無を誤って判断する可能性を低減できる技術を提供する。 【解決手段】移動体に搭載されたカメラの取付け異常を検出する異常検出装置は、前記カメラから取得するフレーム画像ごとに、当該フレーム画像と前回フレーム画像との間における特徴点の動きを示すオプティカルフローに基づいて前記移動体の移動情報の推定値を求める移動情報推定部と、前記推定値の信頼度を評価する信頼度評価部と、前記推定値と前記信頼度とに基づいて前記カメラの異常判定に関する処理を行う判定処理部と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019120631A
公开(公告)日：2019-07-22
申请号：JP2018001726
申请日：2018-01-10
申请人： 株式会社デンソーテン
摘要： 【課題】車載カメラの取付け位置や角度のずれといった異常を適切に検出することができる技術を提供する。 【解決手段】移動体に搭載されたカメラの取付けのずれを検出するカメラずれ検出装置は、前記カメラによって所定時間をおいて入力された2つの画像間における特徴点の動きであるオプティカルフローを前記特徴点ごとに導出する導出部と、複数の前記オプティカルフローを統計処理し、前記移動体の移動量を推定する推定部と、前記推定部で推定された移動量に基づいて前記カメラのずれを判定する判定部と、を備え、前記推定部は、前記カメラ以外の外部センサから得られる前記移動体の移動情報に基づいて、複数の前記オプティカルフローの中から前記統計処理に用いる前記オプティカルフローを絞り込み、前記移動量の推定を行う。 【選択図】図1
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