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公开(公告)号：JP2021169754A
公开(公告)日：2021-10-28
申请号：JP2021008450
申请日：2021-01-22
Applicant: 西松建設株式会社
Abstract: 【課題】水路トンネル検査装置の飛行の安定性を向上する。 【解決手段】水路トンネルの内部を飛行するように構成された水路トンネル検査装置(100)が提供される。該水路トンネル検査装置(100)は、バルーン(1)と、該バルーン(1)に接合されるガイド機構(10、20)とを備えている。該ガイド機構(10、20)は、アーム(12、22)と、該アーム(12、22)の先端に回転可能に接合されたローラー(13、23)とを備えている。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2020200704A
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：JP2019109466
申请日：2019-06-12
Applicant: 西松建設株式会社
Abstract: 【課題】水路トンネル検査装置の飛行の安定性を向上する。 【解決手段】水路トンネルの内部を飛行するように構成された水路トンネル検査装置が、空気よりも比重が軽い気体が封入されるバルーンと、前記バルーンに搭載され、推力を発生する推力発生機構と、前記推力発生機構を制御するコントローラとを備えている。前記推力発生機構の制御は、当該水路トンネル検査装置に設定されている基準軸を水平面内で旋回させる推力を発生する第1制御と、前記水平面内にあり前記基準軸に垂直な方向に前記水路トンネル検査装置を移動させる推力を発生する第2制御とを含む。前記コントローラは、前記基準軸の前記水路トンネルの延伸方向に対する傾き角が規定範囲から外れている場合、前記第2制御を行わずに前記第1制御を優先的に行い、前記傾き角が前記規定範囲内にある場合、前記第2制御を行うように構成されている。 【選択図】図9
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公开(公告)号：JP2018199915A
公开(公告)日：2018-12-20
申请号：JP2017104303
申请日：2017-05-26
Applicant: 西松建設株式会社
Abstract: 【課題】水路トンネルの検査を効率的に及び/又は安全に行うための技術を提供する。 【解決手段】水路トンネルの内部を飛行して水路トンネルを検査するように構成された水路トンネル検査装置が提供される。当該水路トンネル検査装置は、空気よりも比重が軽い気体が封入されているエンベロープと、エンベロープに搭載され、水路トンネルの壁面を撮影して撮影画像を取得する観測システムと、エンベロープに搭載された測距センサ装置と、エンベロープに搭載されたコントローラと、エンベロープに搭載され、推力を発生する推力発生システムとを具備する。コントローラは、測距センサ装置によって得られた水路トンネルの壁面の構造の情報に基づいて推力発生システムを制御することにより、当該水路トンネル検査装置の水路トンネルの内部における位置及び姿勢を制御するように構成されている。 【選択図】図1
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