公开(公告)号：JP2011110176A

公开(公告)日：2011-06-09

申请号：JP2009268294

申请日：2009-11-26

Applicant: Toyota Motor Corp ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： OISHI KOTA ,  EBIHARA YASUHIRO ,  ODA SHIRO ,  MURATA YASUHIRO

IPC: A61H3/00 ,  A61F5/02

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leg device which can adjust the positional relationship between a lower thigh device and a foot device. SOLUTION: The leg device 100 includes the lower thigh device 16, the foot device 100 and an ankle joint 17. The lower thigh device 16 is fixed to the lower thigh of a user. The foot device 100 is fixed to the foot of the user. The ankle joint 17 connects the foot device and the lower thigh device so that the foot device swings around the pitch axis of the ankle of the user. The foot device 100 has a sole unit 40 having a load sensor 31 and a position adjusting mechanism 42. The position adjusting mechanism 42 adjusts the arrangement position of the sole unit 40 with respect to the ankle joint 17 within a surface crossing the yaw axis. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种能够调节下大腿装置和脚装置之间的位置关系的腿装置。 腿部装置100包括下大腿装置16，脚装置100和踝关节17.大腿下部装置16固定在使用者的大腿下部。 足部装置100固定在使用者的脚下。 踝关节17连接脚部装置和下部大腿装置，使得脚部装置围绕使用者脚踝的俯仰轴线摆动。 足部装置100具有鞋底单元40，鞋底单元40具有负载传感器31和位置调节机构42.位置调节机构42调节鞋底单元40相对于踝关节17在与横摆轴线交叉的表面内的布置位置。 版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2011101459A

公开(公告)日：2011-05-19

申请号：JP2009253062

申请日：2009-11-04

Applicant: Toyota Motor Corp ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： ODA SHIRO

IPC: B60L11/18 ,  E05F15/12 ,  E05F17/00

CPC classification number: Y02T10/7005

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an opening and closing door for power supply that contributes to a reduction in manufacture cost of a moving vehicle. SOLUTION: This opening and closing door 1 for power supply is an opening and closing door which is arranged to be able to cover the charge terminal 21 of the moving vehicle 2 and opens and closes when charging a battery 22 mounted on the moving vehicle 2. The opening and closing door 1 for power supply includes a pair of doors 11 and 12 which open in both directions with hinges, a driver 13 which is a rotation source for the pair of doors 11 and 12, a link mechanism 14 which transmits a driving force to the pair of doors 11 and 12 from the driver 13, the first sensor 15 which senses the open state of the pair of doors 11 and 12, the second sensor 16 which senses the closed state of the pair of doors 11 and 12, and a control unit 17 which controls the drive unit 13 based on the perception signal from the first sensor 15 or the second sensor 16. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种有助于降低移动车辆的制造成本的用于电源的开闭门。 解决方案：用于电源的开闭门1是一个打开和关闭门，它被设置成能够覆盖移动车辆2的充电终端21，并且当对安装在移动的车辆2上的电池22进行充电时打开和关闭 用于电源的打开和关闭门1包括一对门11和12，两个门21和12在两个方向上具有铰链，一对作为一对门11和12的旋转源的驱动器13，连杆机构14 从驾驶员13（感测一对门11和12的打开状态的第一传感器15），感测到该对门11的关闭状态的第二传感器16向一对门11和12传递驱动力 基于来自第一传感器15或第二传感器16的感知信号来控制驱动单元13.控制单元17根据来自第一传感器15或第二传感器16的感知信号控制驱动单元13.（C）2011，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2015051681A

公开(公告)日：2015-03-19

申请号：JP2013184797

申请日：2013-09-06

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  Toyota Motor Corp

Inventor： AOKI HIDESUKE ,  ODA SHIRO

IPC: B62K17/00

Abstract: 【課題】搭乗者が安定して搭乗することが可能な倒立型移動体を提供すること。【解決手段】本発明にかかる倒立型移動体は、前記倒立型移動体の前部又は後部に設けられた車輪と、前記倒立型移動体の前部又は後部のうち前記車輪が設けられていない側に設けられた接地部と、前記車輪をロックする制御部と、前記倒立型移動体に搭乗者が乗車したことを検出する乗車検出部と、前記倒立型移動体に搭乗者が乗車したことを前記乗車検出部が検出した場合に、前記接地部の状態が所定時間以上地面に接地した状態を経て地面から離れた状態に移行したか否かを検出する接地状態検出部と、を備える。前記接地部の状態が所定時間以上地面に接地した状態を経て地面から離れた状態に移行したことを前記接地状態検出部が検出した場合に、前記制御部は、ロックした前記車輪のロックを解除して、前記倒立型移動体の倒立制御を実行する。【選択図】図1

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种倒立摆式移动体，其允许骑手稳定地骑在倒立摆式移动体上。解决方案：倒立摆式移动体包括：设置在所述倒立摆式移动体的前部或后部的轮 倒立式移动体; 设置在不设置车轮的倒置移动体的前部或后部的接地部; 用于锁定车轮的控制部分; 骑乘检测部，其检测骑乘者已经骑着倒立摆式移动体; 接地状态检测部，当所述乘坐检测部检测到所述骑乘者已经骑过所述倒立摆式移动体时，通过所述接地部将所述接地部接地超过a的状态来检测所述接地部的状态是否偏移 预定时间段到接地部分与地球分离的状态。 当接地状态检测部检测出接地部的状态发生变化时，通过接地部将接地部超过规定时间的状态变更为接地部与地分离的状态，控制部释放 对锁定的车轮进行锁定，并对倒立摆式移动体执行倒立摆控制。

公开(公告)号：JP2015033865A

公开(公告)日：2015-02-19

申请号：JP2013164794

申请日：2013-08-08

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  Toyota Motor Corp

Inventor： ODA SHIRO ,  AOKI HIDESUKE

IPC: B62K17/00 ,  B62K3/00

Abstract: 【課題】倒立二輪移動体への搭乗を容易にすること。【解決手段】倒立二輪移動体は、運転者が搭乗する車体11と、左右の同軸上に設けられた駆動輪12と、駆動輪12の進行方向前方に設けられ、車体11が略平行な状態において接地しない補助輪135と、補助輪135の進行方向前方に設けられた摩擦部131と、を備える。摩擦部131は前方側に設けられ床面と接触した場合に低摩擦となる前方摩擦部1311と、後方側に設けられ床面と接触した場合に高摩擦となる後方摩擦部1312と、を有し、車体11が略平行状態の場合には、後方摩擦部1312が接地することにより高摩擦力を発生させ、車体11が進行方向前方に傾けられた場合には、後方摩擦部1312が接地せず、前方摩擦部1311が接地した状態で床面から押圧され、摩擦部131が上方向に移動することにより、補助輪135が接地する。【選択図】図3

Abstract translation: 要解决的问题：为了便于骑行到倒立的两轮移动体。解决方案：倒置的两轮移动体包括：驾驶员骑在其上的车身11; 驱动轮12设置在同一左右轴上; 辅助轮135，其在行驶方向上设置在驱动轮12的前方，并且在车体11几乎平行的状态下不接地; 以及设置在辅助轮135的行进方向前方的摩擦部131。 摩擦部131具有前摩擦部1311，前侧设有与地板接触时的低摩擦力，后摩擦部1312设置在后侧并与地板接触时产生高摩擦。 当车身11处于几乎平行状态时，后摩擦部1312接地以产生高摩擦力。 当车身11沿行进方向向前倾斜时，后摩擦部1312不接地，前摩擦部1311处于接地状态并从地板被按压，使得摩擦部131向上移动 方向，辅助轮135接地。

公开(公告)号：JP2011107984A

公开(公告)日：2011-06-02

申请号：JP2009262295

申请日：2009-11-17

Applicant: Toyota Motor Corp ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： YABUSHITA HIDENORI ,  OGURA TAKASHI ,  ODA SHIRO

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/26

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a route search system, method and program that prevent walking of a person from being interrupted, and to provide a mobile body.
SOLUTION: The route search system is a robot that searches a moving route of the mobile body that starts movement from a moving start point existing in a moving region and reaches a moving end point existing in the moving region. The system includes: a primal route search unit 112 that searches a standard route based on information on the moving region; a shift direction decision unit 113 that determines a shift direction based on a travel direction of the standard route; and a moving route decision unit 115 that determines a moving route by shifting the standard route in a shift direction.
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种防止人中断走路的路线搜索系统，方法和程序，并提供移动体。 路线搜索系统是搜索移动体的移动路线的机器人，其从存在于移动区域的移动起点开始移动，并到达移动区域中存在的移动终点。 该系统包括：基本路线搜索单元112，其基于关于移动区域的信息来搜索标准路线; 基于标准路线的行进方向确定换档方向的换档方向决定部113; 以及移动路线决定单元115，其通过在移动方向上移动标准路线来确定移动路线。 版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2010059562A

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：JP2008225006

申请日：2008-09-02

Applicant: Toyota Motor Corp ,  Univ Of Tokyo ,  トヨタ自動車株式会社 ,  国立大学法人 東京大学

Inventor： HASHIMOTO KUNIMATSU ,  SAITO FUMITOMO ,  ODA SHIRO ,  YAMAZAKI KIMITOSHI ,  INABA MASAYUKI

IPC: D06H3/08 ,  G01N21/898

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for detecting a fabric at any position under a complicated environment.
SOLUTION: An apparatus for detecting the fabric includes a camera for capturing an image, an operational device for learning wrinkle characteristics from sample images and detecting a region of the fabric from the result of learning and an input image of a measured object which is taken up by the camera, a memory device for storing the learning results of wrinkle characteristics, and a display for displaying the detected fabric region. By this constitution, it is possible to detect the fabric at any position under the complicated environment.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种用于在复杂环境下的任何位置检测织物的方法。 解决方案：用于检测织物的装置包括用于捕获图像的相机，用于从样本图像学习皱纹特征的操作装置，以及从学习结果和被测物体的输入图像检测织物的区域， 被相机吸收，用于存储皱纹特征的学习结果的存储装置和用于显示检测到的织物区域的显示器。 通过这种结构，可以在复杂环境下的任何位置检测织物。 版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2007011857A

公开(公告)日：2007-01-18

申请号：JP2005193750

申请日：2005-07-01

Applicant: Toyota Motor Corp ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： ODA SHIRO ,  KAJITANI YOSHIMI ,  SUGA KEISUKE

IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: A01K1/01 ,  A01K1/105 ,  G05D1/0227

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous mobile robot and a control method of the autonomous mobile robot capable of coping with an obstacle hardly recognized by a visual sensor. SOLUTION: When the obstacle hardly recognized by the visual sensor collides against a bumper 3 forming the outline of a moving body 2, external force input to the bumper 3 is measured by a load cell 5. Based on the measured result of the load cell 5, the position of the obstacle 4 is specified, and whether the obstacle 4 can be excluded by the driving force of the moving body 2 is determined. When it is determined that the obstacle 4 can be excluded by the driving force of the moving body 2, the obstacle 4 is excluded by the driving force of the moving body 2 to continue traveling. When it is determined that the obstacle 4 cannot be excluded by the driving force of the moving body 2, the obstacle 4 whose position is specified is by-passed. Consequently, even when the obstacle 4 hardly recognized by the visual sensor exists on a travel path, it can be treated with. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种自主移动机器人和自主移动机器人的控制方法，该自动移动机器人能够处理几乎不被视觉传感器识别的障碍物。 解决方案：当视觉传感器难以识别的障碍物碰撞形成移动体2的轮廓的保险杠3时，通过称重传感器5测量输入到保险杠3的外力。根据测量结果 称重传感器5，确定障碍物4的位置，并且确定障碍物4是否可以被移动体2的驱动力排除。 当确定障碍物4可以被移动体2的驱动力排除时，障碍物4被移动体2的驱动力排除以继续行进。 当确定障碍物4不能被移动体2的驱动力排除时，其位置被指定的障碍物4被旁路。 因此，即使在行驶路径上存在难以识别的障碍物4的情况下也可以进行处理。 版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2010108272A

公开(公告)日：2010-05-13

申请号：JP2008280019

申请日：2008-10-30

Applicant: Toyota Motor Corp ,  Univ Of Tokyo ,  トヨタ自動車株式会社 ,  国立大学法人 東京大学

Inventor： YABUSHITA HIDENORI ,  ODA SHIRO ,  YAMAZAKI KIMITOSHI ,  INABA MASAYUKI

IPC: G05D1/02

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous mobile robot and method of creating a moving route of the autonomous mobile robot in which a route of the robot can be easily corrected regardless of the size or the shape of the mobile robot body even in a real-time change. SOLUTION: In an autonomous mobile robot includes: a mobile robot body including a moving means; a target route determining means which determines a target route for moving the mobile robot body; and a control unit for controlling the moving means to move the mobile robot body on the basis of the determined target route. A virtual arm is virtually generated to which the terminal section is freely turnably attached to the mobile robot body, and the moving means is controlled to move the tip end of the virtual arm along the determined target route while maintaining constraints of attitudes on the generated virtual arm. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种自主移动机器人和创建自主移动机器人的移动路线的方法，其中机器人的路线可以容易地被校正，而不管移动机器人体的尺寸或形状如何，甚至 在实时变化。 解决方案：在自主移动机器人中，包括：移动机器人主体，包括移动装置; 确定用于移动所述移动机器人主体的目标路线的目标路线确定装置; 以及控制单元，用于基于所确定的目标路线来控制移动装置移动移动机器人主体。 虚拟臂被虚拟地生成，终端部分可自由地可转动地附接到移动机器人主体，并且移动装置被控制以沿着确定的目标路线移动虚拟臂的末端，同时保持对所产生的虚拟的态度的约束 臂。 版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2010055250A

公开(公告)日：2010-03-11

申请号：JP2008217819

申请日：2008-08-27

Applicant: Toyota Motor Corp ,  Univ Of Tokyo ,  トヨタ自動車株式会社 ,  国立大学法人 東京大学

Inventor： NAKAYAMA TAKAHIRO ,  YAMADA HITOSHI ,  ODA SHIRO ,  HIYAMA ATSUSHI ,  HIROSE MICHITAKA

IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06 ,  G01C21/00

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a location information acquisition system of a mobile object for accurately acquiring the location information of the mobile object.
SOLUTION: The location information acquisition system 1 of the mobile object includes: an inertia sensor 3 installed at the mount 8 of the mobile object; a radio ID tag 2 laid on the backside or surface of a floor 7, and having location information; a radio ID tag reader 4 installed at the mount 8 of the mobile object, and configured to read the location information of the radio ID tag 2; a processing means 5 for acquiring the current location information of the mobile object on the basis of the location information of the radio ID tag 2, creating the approximation formula of the traveling orbit of the mobile object on the basis of detection information of the inertial sensor 3, correcting the approximation expression on the basis of the location information of the radio ID tag 2, and acquiring future predicted location information of the mobile object by using the corrected approximation formula; and storage means 6 for storing the detection signal of the inertial sensor 3, the location information of the mobile object and moving path information of the mobile robot 10.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供移动对象的位置信息获取系统，以准确地获取移动对象的位置信息。 解决方案：移动物体的位置信息获取系统1包括：安装在移动物体的安装座8上的惯性传感器3; 放置在地板7的背面或表面上的无线标识标签2，并具有位置信息; 安装在移动体的安装台8上并被配置为读取无线ID标签2的位置信息的无线标识标签读取器4; 基于无线ID标签2的位置信息获取移动体的当前位置信息的处理装置5，根据惯性传感器的检测信息生成移动体的行进轨迹的近似公式 3，根据无线ID标签2的位置信息来校正近似表达式，并通过使用校正后的近似公式获取移动对象的未来预测位置信息; 以及用于存储惯性传感器3的检测信号的存储装置6，移动对象的位置信息和移动机器人10的移动路径信息。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

公开(公告)号：JP2008134904A

公开(公告)日：2008-06-12

申请号：JP2006321691

申请日：2006-11-29

Applicant: Toyota Motor Corp ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： MIMA KAZUHIRO ,  HOJO TAKESHI ,  KAKUCHI MAKOTO ,  ODA SHIRO ,  MORI HIROTAKA ,  YABUSHITA HIDENORI

IPC: G05D1/02

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous mobile body allowing more proper autonomous movement by widely acquiring environmental information inside a movement area wherein the autonomous mobile body moves without using large-scale equipment.
SOLUTION: This autonomous mobile body 10 autonomously moving on a movement map P specified inside the movement area comprises: a mobile body main body 10a having a movement means driven by a drive part 13; and a mobile separate body 100 configured such that the mobile separate body 100 can be installed to the mobile body main body 10 and can be physically separated therefrom, capable of moving in a three-dimensional area including a space in the height direction of the movement area. The autonomous mobile body 10 creates a movement route on the movement map P stored by itself based on the peripheral environmental information, and corrects the created movement route based on wide-area environmental information that is the environmental information of a wide range acquired by the mobile separate body 100.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种自主移动体，通过在自动移动体移动而不使用大型设备的移动区域内广泛获取环境信息来允许更适当的自主运动。 解决方案：在移动区域内指定的移动图P上自主移动的这个自主移动体10包括：具有由驱动部13驱动的移动装置的移动体主体10a; 以及移动分离主体100，其被配置为使得移动分离体100可以安装到移动体主体10并且可以与其物理分离，能够在包括在运动的高度方向上的空间的三维区域中移动 区。 自主移动体10基于周边环境信息在自身存储的移动地图P上创建移动路线，并且基于作为由移动站获取的广泛范围的环境信息的广域环境信息来校正所创建的移动路线 独立机构100.版权所有（C）2008，JPO＆INPIT