公开(公告)号：KR101969213B1

公开(公告)日：2019-04-15

申请号：KR1020170047794

申请日：2017-04-13

申请人： 서울대학교산학협력단

发明人： 김학진 ,  한웅철 ,  전찬우

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06F17/10

公开(公告)号：KR101765746B1

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：KR1020150136975

申请日：2015-09-25

申请人： 서울대학교산학협력단

发明人： 김학진 ,  한웅철 ,  전찬우 ,  문희창

IPC分类号： G01S19/42 ,  G01S19/47 ,  G05D1/02 ,  G01C21/16 ,  A01B79/00

摘要： 본발명은무인트랙터의자율주행용위치추정방법및 시스템에관한것으로, 저가형의다중 GPS를이용하면서도정밀한위치데이터를확보할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 위치추정방법은, 무인트랙터에서정삼각형을이루도록세 곳에설치된각각의 GPS 수신기로부터현재좌표를제공받아삼각형인 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표들을얻는단계; 상기 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표들로부터상기 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표를산출하는단계; 원점을무게중심좌표로하면서상기 GPS 수신기간 길이를한 변의길이로하는가상의정삼각형인레인지데이터삼각형을생성하는단계; 상기 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표와상기레인지데이터삼각형의무게중심좌표가일치해지도록상기 GPS 데이터삼각형을평행이동시키는단계; 상기 GPS 데이터삼각형과상기레인지데이터삼각형의무게중심좌표를원점에서일치시킨상태에서상기레인지데이터삼각형을그 무게중심좌표를기준으로회전시키되상기 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점들과상기레인지데이터삼각형의각 꼭짓점들간 거리의합이최소가되는회전각 3개를산출하는단계; 산출된 3개의회전각평균값만큼회전시킨레인지데이터삼각형을 New GPS 데이터삼각형으로하여상기 New GPS 데이터삼각형의무게중심좌표가평행이동전 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표와일치해지도록상기 New GPS 데이터삼각형을평행이동시키는단계; 평행이동한 New GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표를 GPS 수신기의보정된좌표로간주하는단계를포함한다.

摘要翻译： 本发明允许人们可以获得精确的位置数据，同时使用对无人拖拉机自主导航位置估计方法和系统，用于低的多个GPS。 本发明的位置推定方法是满足在无人拖拉机正三角形，得到各3从GPS接收机三角形三角GPS数据的中的每个顶点的坐标在当前接收的服务坐标被安装的区域中; 根据GPS数据三角形的每个顶点坐标计算GPS数据三角形的重心坐标; 基于原点的重心和GPS接收时段的长度生成作为等边三角形的距离数据三角形作为一侧; 平行移动GPS数据三角形，使得GPS数据三角形的重心坐标与范围数据三角形的重心坐标重合; GPS数据三角形和范围数据的每个角的范围内，数据三角形重心的三角形从原点状态匹配到GPS数据三角形sikidoe的各角点的坐标为中心进行旋转的中心的重心坐标范围数据三角形 计算三者之间的距离总和最小的三个旋转角度; 使新的GPS数据三角形并行匹配硬币GPS数据三角形新GPS数据三角形的中心的重心坐标的通过的中心的重心上方的新的GPS数据三角形计算出的由三个旋转角度旋转的哪个范围数据三角形意味着值坐标 平移的步骤; 并且将翻译后的新GPS数据三角形的每个顶点坐标视为GPS接收机的校正坐标。

公开(公告)号：KR1020170037404A

公开(公告)日：2017-04-04

申请号：KR1020150136975

申请日：2015-09-25

申请人： 서울대학교산학협력단

发明人： 김학진 ,  한웅철 ,  전찬우 ,  문희창

IPC分类号： G01S19/42 ,  G01S19/47 ,  G05D1/02 ,  G01C21/16 ,  A01B79/00

摘要： 본발명은무인트랙터의자율주행용위치추정방법및 시스템에관한것으로, 저가형의다중 GPS를이용하면서도정밀한위치데이터를확보할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 위치추정방법은, 무인트랙터에서정삼각형을이루도록세 곳에설치된각각의 GPS 수신기로부터현재좌표를제공받아삼각형인 GDT의각 꼭지점좌표들을얻는단계; 상기 GDT의각 꼭지점좌표들로부터상기 GDT의무게중심좌표를산출하는단계; 원점을무게중심좌표로하면서상기 GPS 수신기간 길이를한 변의길이로하는가상의정삼각형 RDT를생성하는단계; 상기 GDT의무게중심좌표와상기 RDT의무게중심좌표가일치해지도록상기 GDT를평행이동시키는단계; 상기 GDT와상기 RDT의무게중심좌표를원점에서일치시킨상태에서상기 RDT를그 무게중심좌표를기준으로회전시키되상기 GDT의각 꼭지점들과상기 RDT의각 꼭지점들간 거리의합이최소가되는회전각 3개를산출하는단계; 산출된 3개의회전각평균값만큼회전시킨 RDT를 New GDT로하여상기 New GDT의무게중심좌표가평행이동전 GDT의무게중심좌표와일치해지도록상기 New GDT를평행이동시키는단계; 평행이동한 New GDT의각 꼭지점좌표를 GPS 수신기의보정된좌표로간주하는단계를포함한다.

摘要翻译： 本发明允许人们可以获得精确的位置数据，同时使用对无人拖拉机自主导航位置估计方法和系统，用于低的多个GPS。 本发明的位置推定方法是满足在无人拖拉机正三角形从各GPS接收机，以获得在当前接收的服务GDT uigak三角形顶点坐标在三个地方设置的坐标; 根据GDT的顶点坐标计算GDT的强制中心坐标; 而原点到重心坐标产生对RDT正三角形做在长度GPS接收机的一个边长; 使得所述GDT责任中心步骤坐标和RDT占空比，以匹配中心坐标翻译的GDT; 的状态下GDT并且其中，在所述RDT以匹配中心从原点占空比旋转最小化所述总和RDT reulgeu重量sikidoe georiui顶点之间的GDT uigak和RDT uigak顶点坐标围绕坐标计算每个三个中心旋转 该方法包括： 店，由所述三个旋转角的旋转平均值计算RDT到GDT新新GDT责任的坐标是与硬币使得GDT占空比相匹配的中心坐标平移新GDT的步骤平行; 并且将翻译后的New GDT的顶点坐标作为GPS接收机的校正坐标。