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公开(公告)号：KR1020220052312A
公开(公告)日：2022-04-27
申请号：KR1020220043409
申请日：2022-04-07
IPC分类号： B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/02 , B60W40/112 , B60W40/11 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01C21/00 , G07C5/08 , G06F9/06 , B60W50/00
摘要： 본출원은차량포지셔닝방법, 장치및 자율운전차량을제공하며, 인공지능기술분야중의자율운전에관한것으로서, 자율운전하는차량에대한고정밀포지셔닝에적용될수 있으며, 차량에고정밀맵이존재하지않으면, 차량의글로벌항법위성시스템및/또는관성측정유닛을기반으로차량의중간포즈정보를획득하고, 중간포즈정보를글로벌포지셔닝정보로서결정하여, 로컬포지셔닝정보를획득하고, 글로벌포즈정보와로컬포즈정보에대해융합처리를수행하여융합포즈정보를획득하고, 글로벌자세각정보와로컬자세각정보를기초로, 융합포즈정보에대해보상처리를수행하여, 차량의위치를획득하는것을포함하며, 고정밀맵에고도로의존할필요가없이, 다양한시나리오에적용될수 있으며, 포지셔닝적용의유연성과다양성을향상시키고, 보상처리의방식을통해차량의위치를결정함으로써, 결정되는차량의위치가보다높은정확성과신뢰성을구비하여, 차량주행의안전성을향상시킨다.
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公开(公告)号：KR1020220005759A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：KR1020200083324
申请日：2020-07-07
摘要： 본발명은영유아의신발에탈부착상태로설치된센서가검출하는정보를원격지에서오류없이수신하고분석하여비교적정확한의사소통이어려운영유아의보행습관과신체발육상태와각종신체질환발병유무, 성장체형을신속하고정확하게예측하며정상걸음걸이가되도록교정하고올바른체형으로성장하도록유도하며어떤종류의장애가있는지사전징후를예측하여치료시기를놓치지않도록하므로영유아의신체발육이정상적이도록도와주는영유아보행습관과운동량체크스마트신발시스템에관한것으로영유아의발에착용되고신발용악세서리형태를삽탈상태로내장하면서신발착용의고정을위한자석센서후크부를구비한스마트신발, 스마트신발의자석센서후크부에삽탈상태로내장설치되고신발용악세서리형태를하며영유아의걸음걸이정보를가속도측정과관성항법과위성항법으로검출하고워킹패킷프레임단위로변환하여다중채널동시통신으로보호자스마트단말에전송하는스마트보행검출부를포함하는특징에의하여영유아가착용하기쉽도록무게를줄이고반복사용을위한동작전원의재공급을간편하게하고, 의사소통이원활하지못한영유아의신체발육상태확인과질병검출을위한보행습관과운동량측정을위한데이터전송이다중채널통신에의하여주변잡음에의한전송오류가없이이루어져결과분석에대한신뢰성을높이는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101977749B1
公开(公告)日：2019-08-28
申请号：KR1020170155907
申请日：2017-11-21
申请人： 현대오트론 주식회사
IPC分类号： B60W40/076 , B60W40/107 , B60W30/18 , G01S19/47 , B60W40/13
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公开(公告)号：KR101765746B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020150136975
申请日：2015-09-25
申请人： 서울대학교산학협력단
摘要： 본발명은무인트랙터의자율주행용위치추정방법및 시스템에관한것으로, 저가형의다중 GPS를이용하면서도정밀한위치데이터를확보할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 위치추정방법은, 무인트랙터에서정삼각형을이루도록세 곳에설치된각각의 GPS 수신기로부터현재좌표를제공받아삼각형인 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표들을얻는단계; 상기 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표들로부터상기 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표를산출하는단계; 원점을무게중심좌표로하면서상기 GPS 수신기간 길이를한 변의길이로하는가상의정삼각형인레인지데이터삼각형을생성하는단계; 상기 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표와상기레인지데이터삼각형의무게중심좌표가일치해지도록상기 GPS 데이터삼각형을평행이동시키는단계; 상기 GPS 데이터삼각형과상기레인지데이터삼각형의무게중심좌표를원점에서일치시킨상태에서상기레인지데이터삼각형을그 무게중심좌표를기준으로회전시키되상기 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점들과상기레인지데이터삼각형의각 꼭짓점들간 거리의합이최소가되는회전각 3개를산출하는단계; 산출된 3개의회전각평균값만큼회전시킨레인지데이터삼각형을 New GPS 데이터삼각형으로하여상기 New GPS 데이터삼각형의무게중심좌표가평행이동전 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표와일치해지도록상기 New GPS 데이터삼각형을평행이동시키는단계; 평행이동한 New GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표를 GPS 수신기의보정된좌표로간주하는단계를포함한다.
摘要翻译： 本发明允许人们可以获得精确的位置数据，同时使用对无人拖拉机自主导航位置估计方法和系统，用于低的多个GPS。 本发明的位置推定方法是满足在无人拖拉机正三角形，得到各3从GPS接收机三角形三角GPS数据的中的每个顶点的坐标在当前接收的服务坐标被安装的区域中; 根据GPS数据三角形的每个顶点坐标计算GPS数据三角形的重心坐标; 基于原点的重心和GPS接收时段的长度生成作为等边三角形的距离数据三角形作为一侧; 平行移动GPS数据三角形，使得GPS数据三角形的重心坐标与范围数据三角形的重心坐标重合; GPS数据三角形和范围数据的每个角的范围内，数据三角形重心的三角形从原点状态匹配到GPS数据三角形sikidoe的各角点的坐标为中心进行旋转的中心的重心坐标范围数据三角形 计算三者之间的距离总和最小的三个旋转角度; 使新的GPS数据三角形并行匹配硬币GPS数据三角形新GPS数据三角形的中心的重心坐标的通过的中心的重心上方的新的GPS数据三角形计算出的由三个旋转角度旋转的哪个范围数据三角形意味着值坐标 平移的步骤; 并且将翻译后的新GPS数据三角形的每个顶点坐标视为GPS接收机的校正坐标。
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公开(公告)号：KR1020170037404A
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：KR1020150136975
申请日：2015-09-25
申请人： 서울대학교산학협력단
摘要： 본발명은무인트랙터의자율주행용위치추정방법및 시스템에관한것으로, 저가형의다중 GPS를이용하면서도정밀한위치데이터를확보할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 위치추정방법은, 무인트랙터에서정삼각형을이루도록세 곳에설치된각각의 GPS 수신기로부터현재좌표를제공받아삼각형인 GDT의각 꼭지점좌표들을얻는단계; 상기 GDT의각 꼭지점좌표들로부터상기 GDT의무게중심좌표를산출하는단계; 원점을무게중심좌표로하면서상기 GPS 수신기간 길이를한 변의길이로하는가상의정삼각형 RDT를생성하는단계; 상기 GDT의무게중심좌표와상기 RDT의무게중심좌표가일치해지도록상기 GDT를평행이동시키는단계; 상기 GDT와상기 RDT의무게중심좌표를원점에서일치시킨상태에서상기 RDT를그 무게중심좌표를기준으로회전시키되상기 GDT의각 꼭지점들과상기 RDT의각 꼭지점들간 거리의합이최소가되는회전각 3개를산출하는단계; 산출된 3개의회전각평균값만큼회전시킨 RDT를 New GDT로하여상기 New GDT의무게중심좌표가평행이동전 GDT의무게중심좌표와일치해지도록상기 New GDT를평행이동시키는단계; 평행이동한 New GDT의각 꼭지점좌표를 GPS 수신기의보정된좌표로간주하는단계를포함한다.
摘要翻译： 本发明允许人们可以获得精确的位置数据，同时使用对无人拖拉机自主导航位置估计方法和系统，用于低的多个GPS。 本发明的位置推定方法是满足在无人拖拉机正三角形从各GPS接收机，以获得在当前接收的服务GDT uigak三角形顶点坐标在三个地方设置的坐标; 根据GDT的顶点坐标计算GDT的强制中心坐标; 而原点到重心坐标产生对RDT正三角形做在长度GPS接收机的一个边长; 使得所述GDT责任中心步骤坐标和RDT占空比，以匹配中心坐标翻译的GDT; 的状态下GDT并且其中，在所述RDT以匹配中心从原点占空比旋转最小化所述总和RDT reulgeu重量sikidoe georiui顶点之间的GDT uigak和RDT uigak顶点坐标围绕坐标计算每个三个中心旋转 该方法包括： 店，由所述三个旋转角的旋转平均值计算RDT到GDT新新GDT责任的坐标是与硬币使得GDT占空比相匹配的中心坐标平移新GDT的步骤平行; 并且将翻译后的New GDT的顶点坐标作为GPS接收机的校正坐标。
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公开(公告)号：KR101513100B1
公开(公告)日：2015-04-17
申请号：KR1020140011716
申请日：2014-01-29
申请人： 국방과학연구소
摘要： 본발명은단일안테나의위성항법수신기와저가의관성센서를이용하여입사각검출방식의항기만을구현할수 있는항법위성신호기만탐지장치및 그방법에관한것으로, 일정시간간격마다위성신호에서반송파를연속적으로측정하는단일안테나위성항법수신기; 및위성항법수신기가반송파를측정하는시간동안사용자의위치이동정보를측정하는관성센서;로구성되어, 상기단일안테나위성항법수신기는상기관성센서에서측정된사용자의위치이동정보를근거로연속된 2개의반송파측정값의획득지점을판별한후 해당두 지점에서수신된반송파측정값을이용하여위성신호의입사각을추정한다.
摘要翻译： 本发明涉及一种用于检测全球导航卫星信号（GNSS）欺骗的装置和方法，其可以实现使用单天线GNSS接收机和惯性测量单元的入射角检测方法的导航欺骗。 该装置包括：单天线GNSS接收机，用于以固定的时间间隔从卫星信号连续地测量载波; 以及用于在GNSS接收机测量载波时测量用户的位置移动信息的惯性测量单元。 单天线GNSS接收器基于由用户测量的用户的位置移动信息来判定两个连续的载波测量值的采集点之后，使用在两个对应的点处接收的载波测量值来估计卫星信号的入射角。 惯性测量单元。
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公开(公告)号：KR101497881B1
公开(公告)日：2015-03-02
申请号：KR1020147000934
申请日：2012-06-25
申请人： 구글 엘엘씨
摘要： 본 출원은 이동 중인 모바일 디바이스에 대한 위치 정보를, 증가된 정확도 및 감소된 전력 소비를 갖고서 구하기 위한 컴퓨터 구현 방법 및 시스템을 기술한다. 본 출원의 주제는 칼만 필터와 같은 통계적 분석 기법을 이용하여, GPS 위치 센서로부터의 정보를 가속도 검출기 및 자이로스코프와 같은 MEMS 디바이스들로부터의 정보와 결합하여, 뉴턴-랩슨법과 같은 수치적 방법들을 이용하면서 더 높은 정확도를 갖고서 디바이스의 위치를 추정하여, 전력 소비를 감소시킨다. 낮은 레이트로 샘플링되는 GPS 신호들은 전력을 보존할 수 있는 한편, 낮은 레이트로 샘플링되면서 MEMS 디바이스들과 협동하는 GPS는 높은 레이트로 샘플링되는 GPS 단독의위치 예측 정확도와 동일한 수준을 달성할 수 있으므로, 전력 소비를 최소화하는 것이 가능하다.
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公开(公告)号：KR101492874B1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020140056650
申请日：2014-05-12
申请人： 동국지리정보(주)
发明人： 노동옥
CPC分类号： G09B29/004 , G01C15/02 , G01S19/01 , G01S19/47 , G06T17/05
摘要： 본 발명은 지아이에스 및 기준점 위치정보 확인을 통한 수치지도 제작 방법이 적용된 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 GIS서버, 보정서버, 거리측정장치 및 촬영장치를 구비하여 레이저 빔을 이용한 거리측정장치를 통하여 도로너비를 측정하고, 도로형태를 GIS정보와 1차적으로 비교한 후, 오차가 발생하는 경우에는 촬영장치를 통한 촬영정보를 생성하여 2차적인 정밀분석이 이루어져 수치지도가 제작되는 시스템에 관한 것이다. 특히 도로형태의 변동이 없는 경우에도 레이저 빔의 수신신호 다수개를 분석하여 도로변의 건물의 너비를 부차적으로 확인하고 보정하여 수정된 수치지도를 제작할 수 있음과 아울러 수평유지수단을 구비하여 레이저빔 송신부에서 송신되는 송출신호가 건축물 등의 대상물체에 대하여 평면에서 볼 때는 물론 정면에서 볼 때도 항상 정확하게 직각을 이루도록 함으로써 보다 높은 정밀도의 수치지도를 제작할 수 있도록 한 것이다.
摘要翻译： 本发明涉及一种通过GIS和控制点位置信息应用数字地图生成方法的系统。 在本发明中，配备有GIS服务器，校正服务器，距离测量装置和拍摄装置，通过使用激光的测距装置测量道路的宽度。 首先将道路形式与GIS信息进行比较，之后当发生错误时，通过拍摄装置产生拍摄信息，从而进行二次精确分析并产生数字图。 特别地，即使当道路的形式没有改变时，分析激光束的多个接收信号，从而另外确认，校正和修改建筑物在道路一侧的宽度，使得数字图 可以生产。 此外，水平维持装置被配备为使得从激光束发射单元发送的传送信号总是在平面图和正视图中相对于诸如建筑物的对象在精确垂直的方向上形成。 因此，可以产生具有较高精度的数值图。
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公开(公告)号：KR101179108B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020110039678
申请日：2011-04-27
申请人： 서울시립대학교 산학협력단
摘要： 본 발명에 의한 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명에 따른 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템은 중첩된 전방위 영상을 획득하는 영상정보 획득수단; 상기 영상정보 획득수단의 위치 정보와 자세 정보를 획득하는 위치정보 획득수단; 및 상기 중첩된 전방위 영상, 상기 위치 정보와 자세 정보, 기 설정된 대상지점에 대한 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 산출하여 산출된 상기 영상점 벡터를 이용하여 지상 좌표계 상에서 지상점이 존재하는 2개 이상의 직선의 방정식을 유도하고, 유도된 상기 2개 이상의 직선의 방정식의 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 상기 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 사용자 단말기를 포함한다.
이를 통해, 본 발명은 대상지점에 대한 3차원 좌표의 정확도를 향상시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020110114039A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020100033449
申请日：2010-04-12
申请人： 전북대학교산학협력단 , 주식회사 디유에이엔아이
IPC分类号： G01S19/47
摘要： 본 발명은 DR/GPS 데이터 융합 방법에 관한 것으로서, 칼만 필터에 기반하여 DR 장치의 DR 데이터와 GPS 수신기의 GPS 데이터의 가중치를 조절하는 과정을 거쳐 DR/GPS 데이터를 융합하며, 상기 DR 데이터와 GPS 데이터의 가중치를 조절하는 과정은, 초기값을 이용하여 항체의 첫번째 위치를 추정하는 제 1 과정과; 두번째 위치부터 향후 모든 위치를 추정하는 제 2 과정을 포함하여 이루어지고, 상기 제 1과정은, GPS 데이터를 수집하는 단계와; DR 데이터를 측정하는 단계와; GPS 데이터를 이용하여 항체의 현재 위치를 GPS에 기반한 좌표로 설정하는 단계와; GPS 데이터와 DR 데이터를 융합하는 단계와; 융합된 DR/GPS 데이터를 출력하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 칼만 필터 기반 추측항법기법을 적용하여 GPS의 위치 오차를 줄여 GPS의 정확도를 높여줌으로써 선박의 자율운행 항해 및 선박 충돌 회피 등에 효과적으로 적용할 수 있다.
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