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    척추수술용 보조로봇
    2.
    发明公开
    척추수술용 보조로봇 有权
    VERTEBRA手术辅助机器人

    公开(公告)号：KR1020150138520A

    公开(公告)日：2015-12-10

    申请号：KR1020140065284

    申请日：2014-05-29

    Applicant: 주식회사 고영테크놀러지

    Inventor： 권영식 ,  한승철 ,  정재헌

    IPC: A61B17/70 ,  A61B17/90 ,  A61B19/00

    CPC classification number: A61B17/7074 ,  A61B17/70 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B90/00 ,  A61B2034/303

    Abstract: 본발명은척추수술용보조로봇에관한것으로, 수술도구가관통결합되는회전체가구비되는수술도구지지대; 상기수술도구지지대일측에설치되는손잡이; 상기회전체를회전시키는구동부재; 및상기수술도구지지대타측에설치되어상기수술도구(T)를전·후진동작시키는리니어가이드를포함하여구성된다. 이에따라, 수술도구가전·후이동할시 진동없이부드럽게이동할수 있고, 일정한힘으로자동회전시킬수 있어정교한수술이가능하다.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于脊柱手术的辅助机器人，其包括：手术工具支撑杆，其具有穿过并与外科手术工具耦合的旋转体; 一个手柄安装在手术工具支撑杆的一侧; 用于旋转旋转体的驱动构件; 以及用于通过安装在手术工具支撑杆的另一侧上而使手术工具（T）向前和向后移动的线性引导件。 因此，可以通过在向外前后移动手术工具时通过平稳移动而不产生振动，并且通过以恒定的力自动旋转来进行精确的手术。

    혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법
    3.
    发明授权
    혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법 有权
    一种用于血管内治疗的微机器人系统及其控制方法

    公开(公告)号：KR101272156B1

    公开(公告)日：2013-06-05

    申请号：KR1020110087546

    申请日：2011-08-31

    Applicant: 전남대학교산학협력단

    Inventor： 박석호 ,  박종오 ,  최현철 ,  차경래 ,  정세미

    IPC: A61N2/02 ,  A61N2/10 ,  A61B18/00 ,  A61B19/00

    CPC classification number: H01F7/02 ,  A61B6/12 ,  A61B34/30 ,  A61B34/72 ,  A61B34/73 ,  A61B2017/00345 ,  A61B2034/303 ,  A61B2090/376 ,  A61N2/002

    Abstract: 본 발명은 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구형의 돌기를 가진 마이크로로봇의 빠른 회전력을 이용하여 혈관을 막고있는 이물질을 제거하여 막혀있는 혈관을 치료하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것이다.
    이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 있어서, 임의의 자화방향을 가진 자석을 포함하고, 구형 표면에 돌기가 형성된 마이크로로봇부; 및 3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부의 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부가 자체회전하면서 진행하도록 구동하는 전자기장생성부; 및 엑스레이영상을 촬영하여, 상기 마이크로로봇의 위치를 추적하는 영상부; 를 포함한다.

    혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법
    4.
    发明公开
    혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법 有权
    一种微型机器人系统用于血管内治疗及其控制方法

    公开(公告)号：KR1020130024236A

    公开(公告)日：2013-03-08

    申请号：KR1020110087546

    申请日：2011-08-31

    Applicant: 전남대학교산학협력단

    Inventor： 박석호 ,  박종오 ,  최현철 ,  차경래 ,  정세미

    IPC: A61N2/02 ,  A61N2/10 ,  A61B18/00 ,  A61B19/00

    CPC classification number: H01F7/02 ,  A61B6/12 ,  A61B34/30 ,  A61B34/72 ,  A61B34/73 ,  A61B2017/00345 ,  A61B2034/303 ,  A61B2090/376 ,  A61N2/002

    Abstract: PURPOSE: A micro robot system for blood vessel treatment and a controlling method thereof are provided to facilitate a working area, and to implement a function identical to the function of an existing coil system longitudinally laid. CONSTITUTION: A micro robot system for blood vessel treatment includes a spherical micro robot part(100), and an electromagnetic field generating part(200). The micro robot part includes a magnet having an arbitrary magnetization direction. The electromagnetic field generating part aligns the micro robot part, determines the heading direction of the micro robot part, and generates a magnetic field in a three dimensional arbitrary direction. The electromagnetic field generating part actuates the micro robot part so that the micro robot part can self-rotate or be propelled in the heading direction. The electromagnetic field generating part has a uniform magnetic field generating module and a gradient magnetic field generating module. The uniform magnetic field generating module generates a certain magnetic field so that the micro robot part can be aligned in the three dimensional arbitrary direction, and self-rotate with changing an alignment direction. The gradient magnetic field generating module generates a magnetic field having a certain gradient so that the micro robot part can be propelled in the heading direction.

    Abstract translation: 目的：提供一种用于血管治疗的微机器人系统及其控制方法，以便于工作区域，并实现与纵向敷设的现有线圈系统的功能相同的功能。 构成：用于血管治疗的微机器人系统包括球形微机器人部件（100）和电磁场产生部件（200）。 微机械手部件包括具有任意磁化方向的磁体。 电磁场产生部对准微机械手部分，确定微机器人部分的行进方向，并产生三维任意方向的磁场。 电磁场产生部件致动微机械手部件，使得微机械手部件能够在行进方向上自转或被推进。 电磁场产生部具有均匀的磁场产生模块和梯度磁场产生模块。 均匀磁场产生模块产生一定的磁场，使得微机械手部件可以在三维任意方向上对齐，并且随着取向方向的改变而自转。 梯度磁场产生模块产生具有一定梯度的磁场，使得微型机器人部件能够在行进方向上被推进。

    마이크로 로봇
    5.
    发明授权
    마이크로 로봇 失效
    마이크로로봇

    公开(公告)号：KR100402920B1

    公开(公告)日：2003-10-22

    申请号：KR1020010027494

    申请日：2001-05-19

    Applicant: 한국과학기술연구원

    Inventor： 김병규 ,  박지상 ,  김경대 ,  홍예선 ,  김수현 ,  박종오

    IPC: A61B1/00

    CPC classification number: B62D57/02 ,  A61B1/00156 ,  A61B1/041 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B2034/303 ,  B25J7/00

    Abstract: A micro robot that can move for itself is provided. The micro robot moves by moving a plurality of legs with a plurality of cams driven by a driving device, which comprises a micro robot body, a rotational shaft installed in the body and connected to driving device for generating rotational force, a plurality of cams positioned sequentially and connected to the rotational shaft having a certain phase difference centering around the rotational shaft, a plurality of legs installed in the body capable of moving by rotation of the cams, said legs being abutted to the respective cams at one end portion thereof and protruding outwardly from the body at the other end portion thereof, respectively and a locomotion device for moving the body.

    Abstract translation: 提供可以自行移动的微型机器人。 微型机器人通过利用由驱动装置驱动的多个凸轮移动多个腿而移动，所述驱动装置包括微型机器人主体，安装在主体中并连接到用于产生旋转力的驱动装置的旋转轴，多个凸轮定位 依次连接到以旋转轴为中心具有一定相位差的旋转轴;多个支腿，其安装在主体中，能够通过凸轮的旋转而移动，所述支腿在其一个端部抵接到相应的凸轮并且突出 在其另一个端部处分别从身体向外伸出，并具有用于移动身体的移动装置。

    기구 살균 어댑터 구동 인터페이스
    7.
    发明公开
    기구 살균 어댑터 구동 인터페이스 审中-实审
    仪器固定器适配器驱动接口

    公开(公告)号：KR1020160044526A

    公开(公告)日：2016-04-25

    申请号：KR1020167006763

    申请日：2014-08-14

    Applicant: 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드

    Inventor： 홀로프로버트이. ,  쿠퍼토마스지.

    IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/00

    CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/303

    Abstract: 수술시스템(200)은수술기구로의제어된토크및 포지션의전달에악영향을미치게되는백래시에민감한수술기구(260)를포함한다. 수술기구(260)는기계적인터페이스를통해수술기구매니퓰레이터어셈블리(240) 내의모터들에연결된다. 기계적인터페이스와수술기구매니퓰레이터어셈블리(240)의결합은예컨대 0.7도미만의저 백래시를가진다. 백래시는수술기구매니퓰레이터어셈블리(240) 내에서제어된다. 수술기구매니퓰레이터어셈블리내의구동출력디스크(545)로부터수술기구의피동디스크(964)까지, 기계적인터페이스는수술과정에사용되는토크레벨에대해제로백래시를가진다.

    외부 자기장을 이용한 의료용 소형 로봇 및 이를 포함하는 의료용 소형 로봇 시스템
    9.
    发明授权
    외부 자기장을 이용한 의료용 소형 로봇 및 이를 포함하는 의료용 소형 로봇 시스템 有权
    使用外部磁场和小型医疗机器人系统的小型医疗机器人

    公开(公告)号：KR101524552B1

    公开(公告)日：2015-05-29

    申请号：KR20150000711

    申请日：2015-01-05

    Applicant: IUCF HYU

    Inventor： JANG GUN HEE ,  CHOI KYUN

    IPC: A61B19/00 ,  A61B17/3207

    CPC classification number: A61B17/320758 ,  A61B2017/00345 ,  A61B2017/00411 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/320775 ,  A61B2034/303 ,  A61B2034/731

    Abstract: 본발명의일 실시예에따른외부자기장을이용한의료용소형로봇은로봇몸체; 상기로봇몸체상부의양 끝단에결합되는제1 및제2 지지대; 상기로봇몸체하부에결합되고상기제1 및제2 지지대와수직으로배치되는드릴; 상기제1 및제2 지지대중 어느하나에형성되고, 외부자기장에의하여자기장구배및 균일회전자기장을발생시켜상기제1 및제2 지지대의동작을제어하는제1 자석; 및상기드릴에형성되고, 상기외부자기장에의하여균일회전자기장을발생시켜상기드릴의동작을제어하는제2 자석을포함한다.

    Abstract translation: 根据本发明的实施例，本发明涉及一种使用外部磁场的小型医疗机器人，其包括：机器人主体; 第一和第二支撑件，其联接在机器人主体的上部的两端; 钻头，其联接到机器人主体的下部并垂直地设置在第一和第二支撑件上; 第一磁体，其形成在第一和第二支撑体中的任一个上，并且通过外部磁场产生磁场梯度和均匀的旋转磁场，以控制第一和第二支撑件的操作; 以及形成在钻头处的第二磁体，并且通过外部磁场产生均匀的旋转磁场，以控制钻头的操作。

    병변 미세 접근과 제거 위한 마이크로-나노 로봇 증강현실 시스템
    10.
    发明公开
    병변 미세 접근과 제거 위한 마이크로-나노 로봇 증강현실 시스템 无效
    一个用于微型机器人的增强现实系统

    公开(公告)号：KR1020130117625A

    公开(公告)日：2013-10-28

    申请号：KR1020120089056

    申请日：2012-08-14

    Applicant: 이상윤

    Inventor： 이상윤

    IPC: A61B17/00 ,  A61B17/125

    CPC classification number: A61B90/37 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2017/00212 ,  A61B2017/00345 ,  A61B2034/303 ,  A61B2090/365

    Abstract: PURPOSE: A micro-nano-robot augmented reality system for the fine approach and removal of lesions facilitates precise and sophisticated robot control by providing clearly corrected images that virtual environments are applied to actual backgrounds and objects. CONSTITUTION: A camera (101) transmits external images of a robot to a monitor (100). A recognition part (200) recognizes the position of the robot and the photographing direction of the camera. A receiving part (300) receives the robot external image information about lesions, the peripheral region of the lesions, and the inside of blood vessels. A matching part (400) matches actual robot external image information with images formed in virtual environments. An output part (500) outputs the image information adjusted by the matching part through the monitor. [Reference numerals] (1) AR system; (100) Monitor; (101) Camera; (200) Recognition part; (300) Receiving part; (400) Matching part; (500) Output part; (600) Calculation part; (700) Alarm part; (800) Control part; (AA) Control device

    Abstract translation: 目的：微纳机器人增强现实系统用于精细的方法和去除损伤，通过提供明确校正的图像来实现精确和复杂的机器人控制，虚拟环境被应用于实际的背景和物体。 构成：相机（101）将机器人的外部图像传送到监视器（100）。 识别部（200）识别机器人的位置和相机的摄影方向。 接收部（300）接收关于病变的机器人外部图像信息，病变的周边区域和血管内部。 匹配部分（400）将实际的机器人外部图像信息与在虚拟环境中形成的图像相匹配。 输出部分（500）通过监视器输出由匹配部分调整的图像信息。 [附图标记]（1）AR系统; （100）监控; （101）相机; （200）识别部分; （300）接收部分; （400）配套件; （500）输出部分; （600）计算部分; （700）报警部件; （800）控制部分; （AA）控制装置

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