公开(公告)号：KR102436300B1

公开(公告)日：2022-08-25

申请号：KR1020210006649

申请日：2021-01-18

IPC分类号： B60W40/02 ,  B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  G06N3/08 ,  B60W50/00 ,  G06T3/40 ,  G06T7/12

摘要： 본출원은위치결정요소검출방법, 장치, 기기및 매체를개시하는바, 목표물검출기술에관한것으로, 자율주차시나리오에적용될수 있다. 구체적인구현방안은, 차량주위의어라운드뷰 스티칭픽처를획득하고; 상기어라운드뷰 스티칭픽처를검출하여상기차량주위지면에존재하는적어도하나의위치결정요소, 및상기어라운드뷰 스티칭픽처의각 픽셀점이속하는시맨틱유형을결정하며; 상기시맨틱유형을이용하여상기적어도하나의위치결정요소를매칭융합하여위치결정요소검출결과를획득하는것이다. 본출원의실시예는어라운드뷰 스티칭픽처를입력으로하고차량주위지면에자연적으로존재하는목표물을위치결정요소로하여검출하고, 픽셀점의시맨틱정보에기반하여위치결정요소를매칭융합하는바, 일반센서에있어서시야가제한적인문제가회피될뿐만아니라, 어떠한주차장측개조와배치도필요하지않고, 동시에위치결정요소검출의정밀도와강건성을더 향상시킨다.

公开(公告)号：KR102429494B1

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：KR1020170133438

申请日：2017-10-13

IPC分类号： B60W50/14 ,  B60W30/06 ,  B60W40/02 ,  G08G1/16

摘要： 본발명은차량의목표주차공간표시장치및 그방법에관한것으로, 주차보조시스템으로부터획득한주차기준점정보와탑뷰영상시스템으로부터획득한탑뷰영상에기초하여, 빈주차구획내 목표주차공간(주차시차량이점유하는실질적인공간)을예측한후 탑뷰영상에표시함으로써, 운전자가최적의빈 주차구획을선택할수 있도록하는차량의목표주차공간표시장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은차량의목표주차공간표시장치에있어서, 주차보조시스템으로부터주차기준점과탐색공간의너비를수집하는정보수집부; 탑뷰영상을획득하는영상획득부; 상기탑뷰영상에서주차기준점에상응하는주차구획정보를검출하고, 상기검출한주차구획정보와상기주차기준점및 탐색공간의너비에기초하여주차시차량이점유하는목표주차공간을검출하는제어부; 및상기검출된목표주차공간을탑뷰영상에표시하는표시부를포함한다.

公开(公告)号：KR102406320B1

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：KR1020200160344

申请日：2020-11-25

IPC分类号： B60W40/02 ,  B60W30/06 ,  B60W50/14 ,  B60W60/00 ,  G06N3/08 ,  G08G1/16 ,  G08G1/14 ,  G06V20/58

摘要： 차량시스템장치는영상감지부, 인공지능학습부, 및상기영상감지부및 상기인공지능학습부와연결된제어부를포함하고, 상기제어부는, 상기영상감지부를이용하여영상을획득하고, 상기획득된영상내에서적어도하나의주차선페어를검출하고, 상기인공지능학습부를통해딥 러닝(deep learning) 기반으로주차구획을검출하고, 상기검출된주차구획및 상기적어도하나의주차선페어에기반하여주차구획선을검출하고, 상기주차구획선에대한입구점을검출하고, 상기주차구획선및 상기입구점에기반하여자율주차를위한주차정보를생성하도록설정될수 있다. 이외에도명세서를통해파악되는다양한실시예가가능하다.

公开(公告)号：KR102396277B1

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：KR1020200007640

申请日：2020-01-20

IPC分类号： G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  B60W40/02 ,  B60W30/06 ,  B60W50/14 ,  G06T7/11

摘要： 주차가능공간을검출하기위해자동차의자동주차장치를학습시키는방법이제공된다. 상기방법은, 학습장치가, (a) 상기자동차의주변영역의주차장이미지가획득되면, (i) 상기주차장이미지를세그먼테이션네트워크로입력함으로써, 엔코더(encoder)를통하여컨벌루션특징맵을출력하며, 디코더(decoder)를통하여상기컨벌루션특징맵을디컨벌루션하여디컨벌루션특징맵을출력하고, 마스킹레이어(masking layer)를통하여상기디컨벌루션특징맵을마스킹하여세그먼테이션정보를출력하는단계; (b) 상기디컨벌루션특징맵을리그레서(regressor)로입력함으로써, 특정주차가능영역의꼭지점에대한상대좌표를생성하고, 상기상대좌표를리그레션하여리그레션위치정보를생성하는단계; 및 (c) 제1 로스레이어로하여금, 상기리그레션위치정보와이에대응하는 ROI GT(ground truth)를참조로하여제1 로스를산출하도록하고, 상기제1 로스를이용한백프로퍼게이션을통해상기리그레서를학습시키는단계;를포함한다.

公开(公告)号：KR1020220058495A

公开(公告)日：2022-05-09

申请号：KR1020220048627

申请日：2022-04-20

IPC分类号： G06Q50/30 ,  G06Q30/06 ,  G06N3/08 ,  B60W30/06 ,  B60W60/00

摘要： 자율주행자동차로운전자나승객이목적지로이동도착후, 하차후에자율주행으로가장가까운주차공간을찾아주차를하도록지령하고, 방문을마친운전자또는승객의호출에의해자율주행으로픽업장소로이동할수 있도록하며, 자율주행자동차공유대여를이용하는사용자와차량이 P2P(일대일)인기존렌트카방식을개선하여, M2M(다대다)방식으로차량 POOL 이용방식으로서비스를제공함으로써편도로이동및 목적지반납을할 수있도록서비스시스템을개발하여서비스플랫폼으로사업모델로제공한다.

公开(公告)号：KR1020220033477A

公开(公告)日：2022-03-16

申请号：KR1020220022791

申请日：2022-02-22

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W50/029 ,  B60W40/114 ,  G06V20/56 ,  G08G1/16 ,  H04N13/243 ,  H04N13/282 ,  H04N13/117 ,  G01S19/38 ,  G01C21/12

摘要： 본발명은자동발렛파킹시스템의위치추정장치및 방법에관한것으로서, 일측면에따른자동발렛파킹(AVP, Automated Valet Parking) 위치를추정하는장치는차량의전방영상을처리하는전방카메라처리부와차량의서라운드뷰 영상을처리하는 SVM(Surround View Monitor) 처리부와고정밀지도를저장하는지도데이터부와상기차량의주차장진입확인시 상기전방카메라처리부및 상기 SVM 처리부에의해인식된차선들을기반으로생성한차선데이터와상기지도데이터부로부터획득된상기주차장의맵 데이터를기반으로맵 매칭을수행하여상기차량의위치측정값을보정하고, 적어도상기보정된위치측정값에기반하여 AVP 초기위치를결정하는제어부를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR102340356B1

公开(公告)日：2021-12-16

申请号：KR1020170052671

申请日：2017-04-25

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W40/02 ,  G08G1/16

摘要： 본발명은자차량의기어상태가중립(N)이고, 자차량의시동상태가오프(OFF)인이중주차상태인지를판단하는차량상태판단부와; 이중주차상태인것으로판단되면, 자차량이이동하는지를감지하는이동감지부와; 자차량이이동하는것으로감지되면, 감지된이동의반대방향을감시하여주차공간을감지하는주차공간감지부; 및주차공간이감지되면, 감지된주차공간으로주차시키기위한주행경로를산출하여자차량이주행경로를따라주차하도록제어하는제어부를포함하는자동주차제어장치에관한것이다.

公开(公告)号：KR102331763B1

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：KR1020170079047

申请日：2017-06-22

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W30/14 ,  B60W30/08 ,  G01C21/26 ,  G08G1/16 ,  G08G1/0967 ,  G06Q50/30

摘要： 본발명은자율주행전 목적지정보를수신하는단계, 목적지정보에대응하는주차공간정보를제공하는단계, 주차공간정보에관련된제1주차선택정보를수신하는단계, 및목적지정보와제1주차선택정보를바탕으로자율주행을수행하는단계를포함하고, 자율주행은상기목적지정보와상기제1주차선택정보에대응하는제1위치까지차량을움직이는것을포함하는, 자율주행차량의제어방법을제공한다.

公开(公告)号：KR102316713B1

公开(公告)日：2021-10-27

申请号：KR1020200055891

申请日：2020-05-11

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W30/08 ,  B60W40/08 ,  G05D1/02 ,  B60R1/072 ,  B60R25/102

摘要： 원격자동주차장치에대한발명이개시된다. 본발명의원격자동주차장치는: 차량의주변환경을감지하는센서부와, 센서부의측정값을전달받으며차량이주차공간으로이동되기위한주차경로를계산하는제어부및 차량의외측으로돌출되며제어부의제어신호에의해동작되어차량을향한방향으로접혀지는돌출부를포함하며, 제어부는센서부의측정값을바탕으로돌출부의충돌여부를계산하여돌출부의이동을제어할수 있다.

公开(公告)号：KR102299823B1

公开(公告)日：2021-09-08

申请号：KR1020170095858

申请日：2017-07-28

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/105 ,  B60W40/114 ,  B60W40/072 ,  B60W50/00

摘要： 본발명은차량의후진주행지원장치및 그제어방법이개시된다. 본발명의차량의후진주행지원장치는, 차륜의휠펄스를카운트하여차속을측정하는차속센서; 조향휠의조향각을측정하는조향각센서; 주행시 차량의기울어진요레이트값을측정하는요레이트센서; 전진주행시 생성한주행궤적데이터를저장하는주행궤적저장부; 및전진주행하는동안차속센서의휠펄스카운트와조향각센서의조향각과요레이트센서의요레이트값을매칭시켜자차위치를추정하고. 설정거리간격으로생성한주행궤적데이터에대해횡방향변화량에따라곡선함수나직선함수로보간하여주행궤적저장부에저장하며, 후진주행시 주행궤적저장부로부터주행궤적데이터를읽어와자차위치와의방향각오차를보상하여목표조향각을생성하고, 목표조향각을 MDPS 제어부로출력하는제어부를포함하는것을특징으로한다.