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    用於控制行走輔具的方法
    2.
    发明专利
    用於控制行走輔具的方法 审中-公开
    用于控制行走辅具的方法

    公开(公告)号：TW201725021A

    公开(公告)日：2017-07-16

    申请号：TW105100238

    申请日：2016-01-06

    申请人： 國立交通大學 ,  NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY

    发明人： 宋開泰 ,  SONG, KAI-TAI ,  吳尚陽 ,  WU, SHANG-YANG ,  江信毅 ,  JIANG, SIN-YI

    IPC分类号： A61H3/00 ,  G05B13/02

    CPC分类号： A61H3/04 ,  A61B5/11 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079

    摘要： 一種用於控制行走輔具的方法，利用雷射掃描儀來偵測使用者的步態資訊，並利用力矩感測器來偵測使用者的施力方向，作為行走輔具運動控制的輸入資訊，進而運用順應性控制來達成行動輔助的功效。其中以使用者的步態資訊調整行走輔具的移動速度，而以力矩感測資訊調整行走輔具的行進方向，能產生行走輔具所需的被動行為，有效達成助行之功能。此外，本發明還提供一種行走輔具的自主避障機制，藉由結合該自主避障機制與上述的順應性控制，能讓行走輔具在複雜的環境中避免碰撞障礙物，提供使用者更安全的操作。

    简体摘要： 一种用于控制行走辅具的方法，利用激光扫描仪来侦测用户的步态信息，并利用力矩传感器来侦测用户的施力方向，作为行走辅具运动控制的输入信息，进而运用顺应性控制来达成行动辅助的功效。其中以用户的步态信息调整行走辅具的移动速度，而以力矩传感信息调整行走辅具的行进方向，能产生行走辅具所需的被动行为，有效达成助行之功能。此外，本发明还提供一种行走辅具的自主避障机制，借由结合该自主避障机制与上述的顺应性控制，能让行走辅具在复杂的环境中避免碰撞障碍物，提供用户更安全的操作。

    基於臉部辨識的音樂選取方法、音樂選取系統及電子裝置
    3.
    发明专利
    基於臉部辨識的音樂選取方法、音樂選取系統及電子裝置 审中-公开
    基于脸部辨识的音乐选取方法、音乐选取系统及电子设备

    公开(公告)号：TW201530326A

    公开(公告)日：2015-08-01

    申请号：TW103102459

    申请日：2014-01-23

    申请人： 國立交通大學 ,  NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY

    发明人： 宋開泰 ,  SONG, KAI TAI ,  林昭宇 ,  LIN, CHAO YU

    IPC分类号： G06F17/30

    CPC分类号： G10H7/002 ,  A61B5/0077 ,  A61B5/165 ,  G06F17/30026 ,  G06F17/30047 ,  G06K9/00221 ,  G10H1/0008 ,  G10H2220/131 ,  G10H2220/455 ,  G10H2240/085 ,  G10H2240/131 ,  G10H2240/141 ,  G10H2250/131

    摘要： 一種基於臉部辨識的音樂選取方法、音樂選取系統及電子裝置。所述方法包括下列步驟：存取資料庫以取得對應於多首歌曲的多個歌曲情緒座標；映射所述多個歌曲情緒座標至情緒座標圖；擷取人臉影像；辨識對應於人臉影像的情緒狀態，並轉換情緒狀態為當下情緒座標；映射當下情緒座標至情緒座標圖；依據當下情緒座標與目標情緒座標之間的相對位置更新歌曲播放清單，其中歌曲播放清單包括用以將當下情緒座標導向目標情緒座標的多首待播歌曲。

    简体摘要： 一种基于脸部辨识的音乐选取方法、音乐选取系统及电子设备。所述方法包括下列步骤：存取数据库以取得对应于多首歌曲的多个歌曲情绪座标；映射所述多个歌曲情绪座标至情绪座标图；截取人脸影像；辨识对应于人脸影像的情绪状态，并转换情绪状态为当下情绪座标；映射当下情绪座标至情绪座标图；依据当下情绪座标与目标情绪座标之间的相对位置更新歌曲播放清单，其中歌曲播放清单包括用以将当下情绪座标导向目标情绪座标的多首待播歌曲。

    影像追蹤系統及其影像追蹤方法
    5.
    发明专利
    影像追蹤系統及其影像追蹤方法 审中-公开
    影像追踪系统及其影像追踪方法

    公开(公告)号：TW201400075A

    公开(公告)日：2014-01-01

    申请号：TW101123100

    申请日：2012-06-27

    申请人： 國立交通大學 ,  NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY

    发明人： 宋開泰 ,  SONG, KAI TAI ,  陳俊儒 ,  CHEN, CHUN JU

    IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B19/00 ,  A61B1/00

    CPC分类号： A61B1/3132 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00147 ,  A61B1/045 ,  A61B34/30 ,  A61B90/92 ,  A61B2034/2065

    摘要： 本發明係揭露一種影像追蹤系統及其影像追蹤方法，影像追蹤系統包含一影像擷取模組、一偵測模組及一處理模組。影像擷取模組係擷取即時影像。偵測模組係分析即時影像，並偵測複數個器械之位置是否位於即時影像內。處理模組於即時影像中定義緩衝區域，根據該些器械之位置分析該些器械是否位於即時影像之緩衝區域內，並處理模組計算該些器械間之間隔距離，且判斷該些器械間之間隔距離是否小於預設距離。當間隔距離小於預設距離，則處理模組發出控制訊號以控制影像擷取模組移動至擷取位置。如此一來，本發明可即時完成影像追蹤，並提供穩定的影像。

    简体摘要： 本发明系揭露一种影像追踪系统及其影像追踪方法，影像追踪系统包含一影像截取模块、一侦测模块及一处理模块。影像截取模块系截取实时影像。侦测模块系分析实时影像，并侦测复数个器械之位置是否位于实时影像内。处理模块于实时影像中定义缓冲区域，根据该些器械之位置分析该些器械是否位于实时影像之缓冲区域内，并处理模块计算该些器械间之间隔距离，且判断该些器械间之间隔距离是否小于默认距离。当间隔距离小于默认距离，则处理模块发出控制信号以控制影像截取模块移动至截取位置。如此一来，本发明可实时完成影像追踪，并提供稳定的影像。

    動作計算裝置、機器人系統及機器人控制方法
    7.
    发明专利
    動作計算裝置、機器人系統及機器人控制方法 审中-公开
    动作计算设备、机器人系统及机器人控制方法

    公开(公告)号：TW201947394A

    公开(公告)日：2019-12-16

    申请号：TW107116182

    申请日：2018-05-11

    申请人： 國立交通大學 ,  NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY

    发明人： 宋開泰 ,  SONG, KAI TAI ,  陳人豪 ,  CHEN, JEN HAO

    IPC分类号： G06F9/44 ,  G06K9/78

    摘要： 一種機器人控制方法，包含：由深度攝影機取得深度影像；由處理電路接收深度影像並根據深度影像取得物體參數；由處理電路根據目標軌跡產生引力參數；由處理電路根據物體參數與機器人之間的第一向量產生斥力參數；由處理電路根據物體參數和機器人之間的第二向量產生虛擬力參數；以及由處理電路根據引力參數、斥力參數和虛擬力參數輸出控制訊號至機器人以驅動機器人。

    简体摘要： 一种机器人控制方法，包含：由深度摄影机取得深度影像；由处理电路接收深度影像并根据深度影像取得物体参数；由处理电路根据目标轨迹产生引力参数；由处理电路根据物体参数与机器人之间的第一矢量产生斥力参数；由处理电路根据物体参数和机器人之间的第二矢量产生虚拟力参数；以及由处理电路根据引力参数、斥力参数和虚拟力参数输出控制信号至机器人以驱动机器人。

    用於微創手術的多器械影像辨識方法及系統
    9.
    发明专利
    用於微創手術的多器械影像辨識方法及系統 审中-公开
    用于微创手术的多器械影像辨识方法及系统

    公开(公告)号：TW201641071A

    公开(公告)日：2016-12-01

    申请号：TW104116048

    申请日：2015-05-20

    申请人： 國立交通大學 ,  NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY

    发明人： 宋開泰 ,  SONG, KAI TAI ,  金 凱娜 ,  ZINCHENKO, KATERYNA

    IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B34/00 ,  G06K9/78

    CPC分类号： G06K9/66 ,  A61B1/00147 ,  G06K2209/057

    摘要： 一種用於微創手術的多器械影像辨識方法，由一包含一儲存分屬多種不同器械類別的器械參考影像的資料庫、一由機械臂扶持以擷取一輸入影像的攝影單元，及一影像處理單元的系統執行，該影像處理單元選取該輸入影像的一影像區塊，根據該等器械類別所對應的優先權值高低順序，逐一地根據該影像區塊與每一器械類別的該等器械參考影像判斷是否該影像區塊屬於該器械類別；藉此，除了達成多種器械的辨識之外，還能根據前述各器械類別對應的優先權值高低快速地判斷出器械種類，且上述辨識皆是在器械本身保持自然型態的前提下達成。

    简体摘要： 一种用于微创手术的多器械影像辨识方法，由一包含一存储分属多种不同器械类别的器械参考影像的数据库、一由机械臂扶持以截取一输入影像的摄影单元，及一影像处理单元的系统运行，该影像处理单元选取该输入影像的一影像区块，根据该等器械类别所对应的优先权值高低顺序，逐一地根据该影像区块与每一器械类别的该等器械参考影像判断是否该影像区块属于该器械类别；借此，除了达成多种器械的辨识之外，还能根据前述各器械类别对应的优先权值高低快速地判断出器械种类，且上述辨识皆是在器械本身保持自然型态的前提下达成。