公开(公告)号：US09342746B1

公开(公告)日：2016-05-17

申请号：US13420964

申请日：2012-03-15

申请人： Anurag Ganguli ,  Sharath Avadhanam ,  Abhishek Tiwari ,  Joseph Yadegar ,  He Bai ,  Jason Newton

发明人： Anurag Ganguli ,  Sharath Avadhanam ,  Abhishek Tiwari ,  Joseph Yadegar ,  He Bai ,  Jason Newton

IPC分类号： H04N7/18 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00805 ,  G06K9/3241 ,  G06K2209/21 ,  G06T7/262 ,  G06T7/55

摘要： A method to estimate range to a moving rigid body from a moving platform using a monocular camera. The method does not require the camera platform to maneuver in order to estimate range. The method relies on identification and tracking of certain principal features of the object. The method extracts a silhouette of an object from an obtained image and identifies two principal linear components of the silhouette. A normalized distance between the point of intersection of the two linear components and a centroid of the silhouette is computed, compared to a data set and used to determine a direction of movement of the object.

摘要翻译： 使用单目相机从移动平台估计移动刚体的范围的方法。 该方法不需要相机平台进行机动来估计范围。 该方法依赖于对象的某些主要特征的识别和跟踪。 该方法从获得的图像中提取对象的轮廓，并识别轮廓的两个主要线性分量。 计算两个线性分量的交点与轮廓的质心之间的归一化距离，与数据集相比较，并用于确定对象的移动方向。

公开(公告)号：US09070285B1

公开(公告)日：2015-06-30

申请号：US13558304

申请日：2012-07-25

申请人： Prakash Ramu ,  Hieu Nguyen ,  Sharath Avadhanam ,  Jason Newton ,  Joseph Yadegar ,  Anurag Ganguli

发明人： Prakash Ramu ,  Hieu Nguyen ,  Sharath Avadhanam ,  Jason Newton ,  Joseph Yadegar ,  Anurag Ganguli

IPC分类号： G08G5/04 ,  G08G5/00 ,  G01C11/06 ,  G05D1/00 ,  G01C23/00

CPC分类号： G08G5/0091 ,  G01C11/06 ,  G01C23/005 ,  G05D1/0044 ,  G05D1/101 ,  G06K9/0063 ,  G08G5/0021 ,  G08G5/0069

摘要： A computerized aircraft system, such as an unmanned aircraft system (UAS) is provided with a cloud detection system. The UAS includes a monocular electro-optic or infra-red camera which acquires consecutively, in real time, a plurality of images within a field of view of the camera. The system identifies feature points in each of the consecutive images, and generates macro representations of cloud formations (3D representations of the clouds) based on tracking of the feature points across the plurality of images. A cloud avoidance system takes in nominal own-ship waypoints, compares those waypoints to the 3D cloud representations and outputs modified waypoints to avoid the detected clouds.

摘要翻译： 诸如无人飞行器系统（UAS）的计算机化飞行器系统具有云检测系统。 UAS包括单眼电光或红外相机，其实时地获取相机视场内的多个图像。 该系统识别每个连续图像中的特征点，并且基于跨越多个图像的特征点的跟踪来生成云层（云的3D表示）的宏表示。 云回避系统采用标称自己的航点，将这些航点与3D云表示进行比较，并输出修改的航点，以避免检测到的云。