公开(公告)号：US20130085604A1

公开(公告)日：2013-04-04

申请号：US13644296

申请日：2012-10-04

Applicant: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

Inventor： Toshimitsu IRIE ,  Shinji MURAI ,  Hirotoshi KAMACHI

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/06 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40583 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45063

Abstract: A robot apparatus includes a robot arm and a held-state detector. The robot arm includes a first holder configured to hold a to-be-held object. The held-state detector is coupled to the robot arm and is configured to detect a held state of the to-be-held object held by the first holder while the robot arm is transferring the to-be-held object.

Abstract translation: 机器人装置包括机器人臂和保持状态检测器。 机器人臂包括构造成保持被保持物体的第一保持器。 所述保持状态检测器与所述机器人臂连接，并且被构造成在所述机器人手臂正在传送所述待保持物体的同时，检测由所述第一保持器保持的被保持物体的保持状态。