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    Autonomous vehicle and motion control therefor
    11.
    发明授权
    Autonomous vehicle and motion control therefor 有权
    自主车辆和运动控制

    公开(公告)号：US07440585B2

    公开(公告)日：2008-10-21

    申请号：US10427973

    申请日：2003-05-02

    申请人： Kyoung-sig Roh ,  Young Son ,  Joo-young Kwak

    发明人： Kyoung-sig Roh ,  Young Son ,  Joo-young Kwak

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G05D1/0259 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/027 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/209 ,  G06T7/579

    摘要： There are provided an autonomous vehicle, and an apparatus and method for estimating the motion of the autonomous vehicle and detecting three-dimensional (3D) information of an object appearing in front of the moving autonomous vehicle. The autonomous vehicle measures its orientation using an acceleration sensor and a magnetic flux sensor, and extracts epipolar geometry information using the measured orientation information. Since the corresponding points between images required for extracting the epipolar geometry information can be reduced to two, it is possible to more easily and correctly obtain motion information of the autonomous vehicle and 3D information of an object in front of the autonomous vehicle.

    摘要翻译： 提供了一种自主车辆，以及用于估计自主车辆的运动并检测出现在运动自动车辆前方的物体的三维（3D）信息的装置和方法。 自主车辆使用加速度传感器和磁通量传感器测量其取向，并使用测量的取向信息提取对极几何信息。 由于将提取对极几何信息所需的图像之间的对应点可以减少到2个，所以可以更容易且正确地获取自主车辆的运动信息和自主车辆前方的物体的3D信息。

    Anthropomorphic robot
    12.
    发明申请
    Anthropomorphic robot 失效
    拟人机器人

    公开(公告)号：US20050230159A1

    公开(公告)日：2005-10-20

    申请号：US11092747

    申请日：2005-03-30

    申请人： Leonid Maslov ,  Yonng Son ,  Joo-Young Kwak

    发明人： Leonid Maslov ,  Yonng Son ,  Joo-Young Kwak

    IPC分类号： B25J5/00 ,  A63H11/18 ,  B25J19/00 ,  B62D51/06

    CPC分类号： B25J19/0091

    摘要： Provided is an anthropomorphic robot having two legs and which is capable of walking upright. Each of the two legs has a foot which comprises an upper plate on which an ankle joint is installed and which is similar to a foot of a human, and a lower plate attached to a lower surface of the upper plate and having a plurality of contact portions which contact a ground and which are separated from one another.

    摘要翻译： 提供了一种具有两条腿并且能够直立行走的拟人机器人。 两个腿中的每一个都具有脚，其包括上板，踝关节安装在其上并且类似于人的脚，下板附接到上板的下表面并且具有多个接触 接触地面并彼此分离的部分。

    Method and apparatus for controlling vibration using accelerometer
    13.
    发明授权
    Method and apparatus for controlling vibration using accelerometer 有权
    使用加速度计控制振动的方法和装置

    公开(公告)号：US07751935B2

    公开(公告)日：2010-07-06

    申请号：US11000426

    申请日：2004-12-01

    申请人： Joo-young Kwak ,  Yong-kwun Lee ,  Young Son ,  Chang-hyun Roh

    发明人： Joo-young Kwak ,  Yong-kwun Lee ,  Young Son ,  Chang-hyun Roh

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1651

    摘要： A method of controlling vibration of a moving system having driving and driven units includes measuring an acceleration of the driven unit, generating a nominal acceleration by subtracting gravity from the measured acceleration, generating a control driving force according to the nominal acceleration, the driving force having a direction opposite to that of the measured acceleration, and applying the control driving force to the driven unit.

    摘要翻译： 一种控制具有驱动和驱动单元的移动系统的振动的方法包括测量从动单元的加速度，通过从所测量的加速度中减去重力来产生标称加速度，产生根据标称加速度的控制驱动力，驱动力具有 与所测量的加速度相反的方向，并将控制驱动力施加到从动单元。

    Method of controlling biped walking robot
    15.
    发明授权
    Method of controlling biped walking robot 失效
    控制双足步行机器人的方法

    公开(公告)号：US07061198B2

    公开(公告)日：2006-06-13

    申请号：US10885900

    申请日：2004-07-08

    申请人： Yong-kwun Lee ,  Joo-young Kwak ,  Young Son ,  Yeon-taek Oh ,  Kyoung-sig Roh

    发明人： Yong-kwun Lee ,  Joo-young Kwak ,  Young Son ,  Yeon-taek Oh ,  Kyoung-sig Roh

    IPC分类号： B25J5/00

    CPC分类号： B25J13/085 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

    摘要： A method of controlling a biped walking robot to balance the robot based on a sensed ground reaction force. In the method, X and Y coordinates are assigned to positions of sensors attached to a sole of a leg of the robot and a corresponding Z coordinate is assigned for at least three of the sensors based on the sensed ground reaction force sensed by at the sensors, respectively. A ground reaction force plane is specified based on the sensed ground reaction force and a normal vector perpendicular to the ground reaction force plane is calculated. A roll angle about an X-axis and a pitch angle about a Y-axis are calculated and an actuator is driven in correspondence to the roll angle and the pitch angle to move a part of the robot to align the normal vector with a reference vector of the gravity direction.

    摘要翻译： 基于感测的地面反作用力来控制双足步行机器人来平衡机器人的方法。 在该方法中，X和Y坐标被分配给附接到机器人腿部的鞋底的传感器的位置，并且基于由传感器感测到的感测到的地面反作用力，为至少三个传感器分配相应的Z坐标 ， 分别。 基于感测到的地面反作用力来指定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向矢量。 计算围绕X轴的倾斜角和围绕Y轴的俯仰角，并且相应于侧倾角和俯仰角驱动致动器，以使机器人的一部分移动以使法向量与参考矢量对准 的重力方向。

    Method of controlling biped walking robot
    17.
    发明申请
    Method of controlling biped walking robot 失效
    控制双足步行机器人的方法

    公开(公告)号：US20050029979A1

    公开(公告)日：2005-02-10

    申请号：US10885900

    申请日：2004-07-08

    申请人： Yong-kwun Lee ,  Joo-young Kwak ,  Young Son ,  Yeon-taek Oh ,  Kyoung-sig Roh

    发明人： Yong-kwun Lee ,  Joo-young Kwak ,  Young Son ,  Yeon-taek Oh ,  Kyoung-sig Roh

    IPC分类号： A63H11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

    CPC分类号： B25J13/085 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

    摘要： A method of controlling a biped walking robot to balance the robot based on a sensed ground reaction force. In the method, X and Y coordinates are assigned to positions of sensors attached to a sole of a leg of the robot and a corresponding Z coordinate is assigned for at least three of the sensors based on the sensed ground reaction force sensed by at the sensors, respectively. A ground reaction force plane is specified based on the sensed ground reaction force and a normal vector perpendicular to the ground reaction force plane is calculated. A roll angle about an X-axis and a pitch angle about a Y-axis are calculated and an actuator is driven in correspondence to the roll angle and the pitch angle to move a part of the robot to align the normal vector with a reference vector of the gravity direction.

    摘要翻译： 基于感测的地面反作用力来控制双足步行机器人来平衡机器人的方法。 在该方法中，X和Y坐标被分配给附接到机器人腿部的鞋底的传感器的位置，并且基于由传感器感测到的感测到的地面反作用力，为至少三个传感器分配相应的Z坐标 ， 分别。 基于感测到的地面反作用力来指定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向矢量。 计算围绕X轴的倾斜角和围绕Y轴的俯仰角，并且相应于侧倾角和俯仰角驱动致动器，以使机器人的一部分移动以使法向量与参考矢量对准 的重力方向。