公开(公告)号：US20130035792A1

公开(公告)日：2013-02-07

申请号：US13196252

申请日：2011-08-02

申请人： Adam M. Sanders ,  Robert J. Platt, JR. ,  Nathaniel Quillin ,  Frank Noble Permenter ,  Joseph Pfeiffer

发明人： Adam M. Sanders ,  Robert J. Platt, JR. ,  Nathaniel Quillin ,  Frank Noble Permenter ,  Joseph Pfeiffer

IPC分类号： B25J19/02

CPC分类号： B25J9/1656 ,  G05B2219/40387

摘要： A robotic system includes a dexterous robot and a controller. The robot includes a plurality of robotic joints, actuators for moving the joints, and sensors for measuring a characteristic of the joints, and for transmitting the characteristics as sensor signals. The controller receives the sensor signals, and is configured for executing instructions from memory, classifying the sensor signals into distinct classes via the state classification module, monitoring a system state of the robot using the classes, and controlling the robot in the execution of alternative work tasks based on the system state. A method for controlling the robot in the above system includes receiving the signals via the controller, classifying the signals using the state classification module, monitoring the present system state of the robot using the classes, and controlling the robot in the execution of alternative work tasks based on the present system state.

摘要翻译： 机器人系统包括灵巧机器人和控制器。 机器人包括多个机器人接头，用于移动接头的致动器，以及用于测量接头特性的传感器，以及用于传送特性作为传感器信号。 控制器接收传感器信号，并且被配置为执行来自存储器的指令，经由状态分类模块将传感器信号分类为不同的等级，使用该类监视机器人的系统状态，以及控制机器人执行替代工作 基于系统状态的任务。 一种用于在上述系统中控制机器人的方法包括经由控制器接收信号，使用状态分类模块对信号进行分类，使用该类监视机器人的当前系统状态，以及在执行替代工作任务时控制机器人 基于当前的系统状态。

公开(公告)号：US09120224B2

公开(公告)日：2015-09-01

申请号：US12564094

申请日：2009-09-22

申请人： Adam M. Sanders ,  Leandro G. Barajas ,  Frank Noble Permenter ,  Philip A. Strawser

发明人： Adam M. Sanders ,  Leandro G. Barajas ,  Frank Noble Permenter ,  Philip A. Strawser

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J13/00 ,  G05B19/414 ,  B25J9/16 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  G05B19/4141 ,  G05B19/4148 ,  G05B2219/33218

摘要： A robotic system for performing an autonomous task includes a humanoid robot having a plurality of compliant robotic joints, actuators, and other integrated system devices that are controllable in response to control data from various control points, and having sensors for measuring feedback data at the control points. The system includes a multi-level distributed control framework (DCF) for controlling the integrated system components over multiple high-speed communication networks. The DCF has a plurality of first controllers each embedded in a respective one of the integrated system components, e.g., the robotic joints, a second controller coordinating the components via the first controllers, and a third controller for transmitting a signal commanding performance of the autonomous task to the second controller. The DCF virtually centralizes all of the control data and the feedback data in a single location to facilitate control of the robot across the multiple communication networks.

摘要翻译： 用于执行自主任务的机器人系统包括类人机器人，其具有响应于来自各种控制点的控制数据可控制的多个兼容机器人接头，致动器和其他集成系统设备，并且具有用于在控制下测量反馈数据的传感器 积分 该系统包括用于通过多个高速通信网络控制集成系统组件的多级分布式控制框架（DCF）。 DCF具有多个第一控制器，每个第一控制器嵌入在集成系统组件中的相应一个中，例如机器人接头，经由第一控制器协调组件的第二控制器，以及用于发送命令执行自主的信号的信号的第三控制器 任务到第二个控制器。 DCF将所有控制数据和反馈数据实际上集中在一个位置，以便于跨越多个通信网络的机器人的控制。

公开(公告)号：US20130006417A1

公开(公告)日：2013-01-03

申请号：US13459557

申请日：2012-04-30

申请人： Adam M. Sanders ,  Philip A. Strawser

发明人： Adam M. Sanders ,  Philip A. Strawser

IPC分类号： H04B1/40 ,  G06F19/00 ,  H04B1/04

CPC分类号： H04L47/13 ,  H04L47/2433 ,  Y10S901/06 ,  Y10S901/08

摘要： A communication system for communicating over high-latency, low bandwidth networks includes a communications processor configured to receive a collection of data from a local system, and a transceiver in communication with the communications processor. The transceiver is configured to transmit and receive data over a network according to a plurality of communication parameters. The communications processor is configured to divide the collection of data into a plurality of data streams; assign a priority level to each of the respective data streams, where the priority level reflects the criticality of the respective data stream; and modify a communication parameter of at least one of the plurality of data streams according to the priority of the at least one data stream.

摘要翻译： 用于通过高延迟低带宽网络进行通信的通信系统包括被配置为从本地系统接收数据的集合的通信处理器和与通信处理器通信的收发器。 收发器被配置为根据多个通信参数通过网络发送和接收数据。 通信处理器被配置为将数据集合划分成多个数据流; 为每个相应数据流分配优先级，其中优先级反映相应数据流的关键性; 并且根据所述至少一个数据流的优先级来修改所述多个数据流中的至少一个数据流的通信参数。

公开(公告)号：US08868234B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US13459557

申请日：2012-04-30

申请人： Adam M. Sanders ,  Philip A. Strawser

发明人： Adam M. Sanders ,  Philip A. Strawser

IPC分类号： G06F19/00 ,  H04L12/801 ,  H04L12/851

CPC分类号： H04L47/13 ,  H04L47/2433 ,  Y10S901/06 ,  Y10S901/08

摘要： A communication system for communicating over high-latency, low bandwidth networks includes a communications processor configured to receive a collection of data from a local system, and a transceiver in communication with the communications processor. The transceiver is configured to transmit and receive data over a network according to a plurality of communication parameters. The communications processor is configured to divide the collection of data into a plurality of data streams; assign a priority level to each of the respective data streams, where the priority level reflects the criticality of the respective data stream; and modify a communication parameter of at least one of the plurality of data streams according to the priority of the at least one data stream.

摘要翻译： 用于通过高延迟低带宽网络进行通信的通信系统包括被配置为从本地系统接收数据的集合的通信处理器和与通信处理器通信的收发器。 收发器被配置为根据多个通信参数通过网络发送和接收数据。 通信处理器被配置为将数据集合划分成多个数据流; 为每个相应数据流分配优先级，其中优先级反映相应数据流的关键性; 并且根据所述至少一个数据流的优先级来修改所述多个数据流中的至少一个数据流的通信参数。

公开(公告)号：US20110071679A1

公开(公告)日：2011-03-24

申请号：US12564083

申请日：2009-09-22

申请人： Leandro G. Barajas ,  Adam M. Sanders

发明人： Leandro G. Barajas ,  Adam M. Sanders

IPC分类号： G06F7/00

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/39251 ,  G05B2219/40264

摘要： A robotic system includes a humanoid robot with multiple compliant joints, each moveable using one or more of the actuators, and having sensors for measuring control and feedback data. A distributed controller controls the joints and other integrated system components over multiple high-speed communication networks. Diagnostic, prognostic, and health management (DPHM) modules are embedded within the robot at the various control levels. Each DPHM module measures, controls, and records DPHM data for the respective control level/connected device in a location that is accessible over the networks or via an external device. A method of controlling the robot includes embedding a plurality of the DPHM modules within multiple control levels of the distributed controller, using the DPHM modules to measure DPHM data within each of the control levels, and recording the DPHM data in a location that is accessible over at least one of the high-speed communication networks.

摘要翻译： 机器人系统包括具有多个柔性接头的类人形机器人，每个机器人可以使用一个或多个致动器进行移动，并且具有用于测量控制和反馈数据的传感器。 分布式控制器通过多个高速通信网络控制关节和其他集成系统组件。 诊断，预后和健康管理（DPHM）模块嵌入机器人内的各种控制级别。 每个DPHM模块在可通过网络或外部设备访问的位置测量，控制和记录相应控制级/连接设备的DPHM数据。 一种控制机器人的方法包括使用DPHM模块在每个控制级别内测量DPHM数据，并将DPHM数据记录在可访问的位置上，将多个DPHM模块嵌入分布式控制器的多个控制级别内 至少一个高速通信网络。

公开(公告)号：US20110071672A1

公开(公告)日：2011-03-24

申请号：US12564094

申请日：2009-09-22

申请人： Adam M. Sanders ,  Leandro G. Barajas ,  Frank Noble Permenter ,  Philip A. Strawser

发明人： Adam M. Sanders ,  Leandro G. Barajas ,  Frank Noble Permenter ,  Philip A. Strawser

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  G05B19/4141 ,  G05B19/4148 ,  G05B2219/33218

摘要： A robotic system for performing an autonomous task includes a humanoid robot having a plurality of compliant robotic joints, actuators, and other integrated system devices that are controllable in response to control data from various control points, and having sensors for measuring feedback data at the control points. The system includes a multi-level distributed control framework (DCF) for controlling the integrated system components over multiple high-speed communication networks. The DCF has a plurality of first controllers each embedded in a respective one of the integrated system components, e.g., the robotic joints, a second controller coordinating the components via the first controllers, and a third controller for transmitting a signal commanding performance of the autonomous task to the second controller. The DCF virtually centralizes all of the control data and the feedback data in a single location to facilitate control of the robot across the multiple communication networks.

摘要翻译： 用于执行自主任务的机器人系统包括类人机器人，其具有响应于来自各种控制点的控制数据可控制的多个兼容机器人接头，致动器和其他集成系统设备，并且具有用于在控制下测量反馈数据的传感器 积分 该系统包括用于通过多个高速通信网络控制集成系统组件的多级分布式控制框架（DCF）。 DCF具有多个第一控制器，每个第一控制器嵌入在集成系统组件中的相应一个中，例如机器人接头，经由第一控制器协调组件的第二控制器，以及用于发送命令执行自主的信号的信号的第三控制器 任务到第二个控制器。 DCF将所有控制数据和反馈数据实际上集中在一个位置，以便于跨越多个通信网络的机器人的控制。