公开(公告)号：US20090324160A1

公开(公告)日：2009-12-31

申请号：US12164297

申请日：2008-06-30

申请人： Theodore W. Rogers ,  Giuseppe Prisco

发明人： Theodore W. Rogers ,  Giuseppe Prisco

IPC分类号： G02B6/00

CPC分类号： G02B6/38 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/2061 ,  B33Y80/00 ,  G01B11/165 ,  G01D5/35303 ,  G01D5/35316 ,  G01D5/35377 ,  G01D11/245 ,  G01M11/083 ,  G02B6/022 ,  G02B6/3616 ,  G02B6/3644 ,  G02B6/3887 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/49838 ,  Y10T29/49947

摘要： Localized strain is effectively eliminated in a shape sensing optical fiber where the fiber exits a link in a kinematic chain. In one aspect, the fiber is positioned in a channel within a fiber fixture portion of the link, and a surface of a lip of the channel is curved. The curved surface of the lip begins tangent to a wall of the channel and has a maximum radius of curvature that is less than the minimum bend radius that the fiber will experience during shape sensing. In another aspect the fiber is positioned within a shape memory alloy tube that extends from the link.

摘要翻译： 局部应变在形状感测光纤中被有效地消除，其中纤维离开运动链中的连杆。 在一个方面，纤维被定位在链节的纤维固定部分内的通道中，并且通道的唇缘的表面是弯曲的。 唇缘的弯曲表面开始与通道的壁相切，并且具有小于在形状感测期间纤维将经历的最小弯曲半径的最大曲率半径。 在另一方面，纤维位于从连杆延伸的形状记忆合金管内。

公开(公告)号：US20070142968A1

公开(公告)日：2007-06-21

申请号：US11509172

申请日：2006-08-24

申请人： Giuseppe Prisco ,  David J. Rosa

发明人： Giuseppe Prisco ,  David J. Rosa

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/313 ,  A61B34/70 ,  A61B34/75 ,  G05B2219/39241 ,  G05B2219/40144 ,  G05B2219/40406 ,  G05B2219/45117 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481 ,  G16H40/63

摘要： A robotic surgical system has a robot arm holding an instrument for performing a surgical procedure, and a control system for controlling movement of the arm and its instrument according to user manipulation of a master manipulator. The control system includes a filter in its forward path to attenuate master input commands that may cause instrument tip vibrations, and an inverse filter in a feedback path to the master manipulator configured so as to compensate for delay introduced by the forward path filter. To enhance control, master command and slave joint observers are also inserted in the control system to estimate slave joint position, velocity and acceleration commands using received slave joint position commands and torque feedbacks, and estimate actual slave joint positions, velocities and accelerations using sensed slave joint positions and commanded slave joint motor torques.

摘要翻译： 机器人手术系统具有握持用于执行外科手术的器械的机器人手臂，以及用于根据主操纵器的用户操纵来控制手臂及其器械的移动的控制系统。 控制系统包括其前进路径中的滤波器，以衰减可能导致仪器尖端振动的主输入命令，以及在主机械手的反馈路径中的逆滤波器，其被配置为补偿由前向路径滤波器引入的延迟。 为了加强控制，主控指令和从属关节观测器也被插入到控制系统中，以使用接收到的从关节位置指令和扭矩反馈来估计从关节位置，速度和加速度指令，并使用感测到的从属关系来估计实际的从关节位置，速度和加速度 关节位置和指令的从动关节电机转矩。