公开(公告)号：US4598380A

公开(公告)日：1986-07-01

申请号：US640431

申请日：1984-08-13

申请人： John G. Holmes ,  Elena R. Messina ,  Brian J. Resnick ,  Charles C. Teach

发明人： John G. Holmes ,  Elena R. Messina ,  Brian J. Resnick ,  Charles C. Teach

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G05B19/418 ,  G06F15/46 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/41815 ,  Y02P90/08

摘要： A method and apparatus are provided for cooperatively controlling motion between a tool centerpoint associated with a function element carried by a manipulator and rotation of a workpiece carried by a positioner. The tool centerpoint follows a linear path interpolated between programmed locations at a velocity resulting in a relative velocity between the tool centerpoint and the workpiece surface equal to a programmed velocity. Differences in radial distance of the tool centerpoint from the axis of rotation of the workpiece at successive programmed locations result in incremental velocity modifications along the path to maintain the relative velocity at the programmed value.

摘要翻译： 提供了一种方法和装置，用于协调地控制与由操纵器携带的功能元件相关联的工具中心点与由定位器承载的工件的旋转之间的运动。 刀具中心点遵循在编程位置之间插入的线速度，速度导致刀具中心点和工件表面之间的相对速度等于编程速度。 在连续编程的位置，刀具中心点与工件的旋转轴的径向距离的差异导致沿着路径的增量速度修改，以将相对速度保持在编程值。

公开(公告)号：US4896274A

公开(公告)日：1990-01-23

申请号：US818650

申请日：1986-01-14

申请人： Richard E. Hohn ,  Gregory Webb ,  John C. Lauchnor ,  Charles C. Teach

发明人： Richard E. Hohn ,  Gregory Webb ,  John C. Lauchnor ,  Charles C. Teach

IPC分类号： G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/45238 ,  G05B2219/49056

摘要： A machine and control are provided for effecting motion of a function element, such as an adhesive material dispensing gun, and controlling the operation of the function element by means of a control signal proportional to the velocity of a workpoint associated with the function element. The control produces a velocity signal representing the velocity of the workpoint, calculates the value of a control signal using the velocity signal and predetermined constant defining the constant of proportionality and zero velocity output and applies the control signal to a digital-to-analogue converter to produce an output signal for controlling the function element.

摘要翻译： 提供了一种机器和控制器，用于实现诸如粘合剂材料分配枪的功能元件的运动，并且通过与与功能元件相关联的工作点的速度成比例的控制信号来控制功能元件的操作。 该控制产生表示工作点速度的速度信号，使用速度信号和定义比例常数和零速度输出的预定常数来计算控制信号的值，并将控制信号施加到数模转换器 产生用于控制功能元件的输出信号。