公开(公告)号：US08588981B2

公开(公告)日：2013-11-19

申请号：US10593272

申请日：2005-03-16

申请人： Håkan Fortell ,  Henrik Jerregård

发明人： Håkan Fortell ,  Henrik Jerregård

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/39122 ,  G05B2219/40401

摘要： A system of manipulators including several manipulators, namely robots and/or external axes, such as workstations or transport tracks, whereby each manipulator is controlled by a control system via communication means and is programmed to carry out a plurality of tasks. The system of manipulators is movable in a first coordinate system. A second coordinate system is defined for each manipulator, so that one part of the manipulator, e.g. its tool center point, stands still in the second coordinate system, which is movable relative to the first coordinate system.

摘要翻译： 包括几个操纵器的机械手系统，即机器人和/或外部轴，例如工作站或运输轨道，由此每个操纵器由控制系统经由通信装置控制，并被编程以执行多个任务。 操纵器系统可在第一坐标系中移动。 为每个操纵器定义第二坐标系，使得机械手的一部分，例如， 其工具中心点仍然位于相对于第一坐标系可移动的第二坐标系中。

公开(公告)号：US06418774B1

公开(公告)日：2002-07-16

申请号：US09835350

申请日：2001-04-17

申请人： Torgny Brogårdh ,  Henrik Jerregård ,  Alec Robertson ,  Alexander Slocum ,  Patrick Willoughby

发明人： Torgny Brogårdh ,  Henrik Jerregård ,  Alec Robertson ,  Alexander Slocum ,  Patrick Willoughby

IPC分类号： G01C1738

CPC分类号： G01C9/00 ,  B25J9/1692 ,  G01C25/00 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39027 ,  G05B2219/39058 ,  G05B2219/40597

摘要： A device for calibration of an industrial robot, which calibration device is adapted for being in contact during the calibration with at least one plane of reference arranged on the robot, the calibration device includes an angle measuring member arranged for measuring an angle relative to the vertical line. The device further comprises two contact elements each having a curved surface, and the contact elements are arranged for being in contact with the plane of reference.

摘要翻译： 一种用于校准工业机器人的装置，该校准装置适于在校准过程中与布置在机器人上的至少一个参考平面接触，该校准装置包括角度测量构件，该角度测量构件被布置成用于相对于垂直方向 线。 该装置还包括两个具有弯曲表面的接触元件，并且接触元件布置成与参考平面接触。