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公开(公告)号：US08909372B2
公开(公告)日：2014-12-09
申请号：US13382398
申请日：2011-01-31
申请人： Kazumasa Yoshima
发明人： Kazumasa Yoshima
IPC分类号： G05B19/418 , B23K9/10 , B23K9/173 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B23K9/1062 , B23K9/1735 , B25J9/1669 , G05B2219/39122 , G05B2219/39141 , Y10S901/02
摘要： In a control method of a robot system of the present invention, one of two industrial robots is used as a master robot, and the other is used as a slave robot. Data indicating the relation of the relative position and relative attitude between the master robot and the slave robot in welding conditioning work is stored as one set of information. During teaching work, in a state where the master robot and the slave robot exist at any positions, the slave robot is moved with respect to the position of the master robot so as to reproduce the relation of the relative position and relative attitude indicated by the one set of stored information, or the master robot is moved with respect to the position of the slave robot.
摘要翻译： 在本发明的机器人系统的控制方法中，使用两个工业机器人中的一个作为主机器人，另一个用作从机器人。 表示在焊接调节作业中主机器人与从机器人之间的相对位置与相对姿态之间的关系的数据被存储为一组信息。 在教学工作中，在主机器人和从机器人存在于任何位置的状态下，从机器人相对于主机器人的位置移动，以再现由相对位置和相对姿势 一组存储的信息或主机器人相对于从机器人的位置移动。
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公开(公告)号：US07211978B2
公开(公告)日：2007-05-01
申请号：US10872270
申请日：2004-06-18
申请人： Tien L. Chang , H. Dean McGee , Eric Wong , Sai-Kai Cheng , Jason Tsai
发明人： Tien L. Chang , H. Dean McGee , Eric Wong , Sai-Kai Cheng , Jason Tsai
IPC分类号： B25J3/00 , B25J9/00 , G05B19/423 , G05B19/18 , G06F9/46
CPC分类号： G05B19/427 , B25J9/1669 , G05B2219/36454 , G05B2219/37572 , G05B2219/39083 , G05B2219/39122 , G05B2219/39135 , G05B2219/39136 , G05B2219/39445
摘要： A system for performing the method of this invention includes a leader having a robot arm able to articulate about first axes and supporting an end effector. A follower includes a robot arm able to articulate about respective second axes. Servo motors articulate the leader arm about the first axes and the follower arm about the second axes. A user interface allows a user to jog the arm of the leader and to program movement of the arms for automatic execution such that the end effector reaches predetermined positions. A controller, operatively connected to the servo motors and the user interface, controls operation of the servo motors, moves the arm of the leader in accordance with the programmed movement, and moves the arm of the follower such that it tracks or mirrors movement of the leader.
摘要翻译： 用于执行本发明的方法的系统包括具有能够围绕第一轴线铰接并支撑端部执行器的机器人臂的引导件。 跟随器包括能够关于相应的第二轴线铰接的机器人手臂。 伺服电动机围绕第一轴线和从动臂围绕第二轴线连接引导臂。 用户界面允许用户对所述引导件的臂进行点动，并且编程所述臂的移动以进行自动执行，使得所述末端执行器到达预定位置。 控制器可操作地连接到伺服电动机和用户接口，控制伺服电机的操作，根据编程的运动移动引导器的臂，并移动跟随器的臂，使其跟踪或反映 领导。
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公开(公告)号：US08588981B2
公开(公告)日：2013-11-19
申请号：US10593272
申请日：2005-03-16
申请人： Håkan Fortell , Henrik Jerregård
发明人： Håkan Fortell , Henrik Jerregård
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B2219/39122 , G05B2219/40401
摘要： A system of manipulators including several manipulators, namely robots and/or external axes, such as workstations or transport tracks, whereby each manipulator is controlled by a control system via communication means and is programmed to carry out a plurality of tasks. The system of manipulators is movable in a first coordinate system. A second coordinate system is defined for each manipulator, so that one part of the manipulator, e.g. its tool center point, stands still in the second coordinate system, which is movable relative to the first coordinate system.
摘要翻译： 包括几个操纵器的机械手系统，即机器人和/或外部轴，例如工作站或运输轨道，由此每个操纵器由控制系统经由通信装置控制，并被编程以执行多个任务。 操纵器系统可在第一坐标系中移动。 为每个操纵器定义第二坐标系，使得机械手的一部分，例如， 其工具中心点仍然位于相对于第一坐标系可移动的第二坐标系中。
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公开(公告)号：US20110245971A1
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：US12117153
申请日：2008-05-08
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： B25J9/1682 , B21J15/142 , G05B2219/32285 , G05B2219/39121 , G05B2219/39122 , G05B2219/39141 , G05B2219/45059 , G05B2219/45064 , G05B2219/45126 , Y10T29/49826 , Y10T29/49943 , Y10T29/49948 , Y10T29/49956 , Y10T29/51 , Y10T29/5124 , Y10T29/52 , Y10T29/53
摘要： A fully automated method is performed on a structure having a confined space. The structure has a location that is identifiable from within the confined space and from outside the confined space. A first robotic system moves a first end effector inside the confined space such that the first end effector is positioned over the location. A first vector corresponding to the location is generated. A second robotic system moves a second end effector outside the confined space such that the second end effector is positioned over the location. A second vector corresponding to the location is generated. The first and second vectors are used to move the first and second end effectors to a new location such that the first and second end effectors are in working opposition. The first and second end effectors perform a synchronous operation at the new location.
摘要翻译： 对具有有限空间的结构执行完全自动化的方法。 该结构具有可以从密闭空间内和从密闭空间外部识别的位置。 第一机器人系统使第一端部执行器在限制空间内移动，使得第一端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第一向量。 第二机器人系统将第二端部执行器移动到限制空间外部，使得第二端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第二向量。 第一和第二向量用于将第一和第二末端执行器移动到新位置，使得第一和第二末端执行器处于工作对立状态。 第一和第二末端执行器在新位置执行同步操作。
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公开(公告)号：US09517556B2
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：US14401593
申请日：2013-05-30
发明人： Koji Shiratsuchi
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/00 , B25J9/16 , G06N99/00
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/1682 , G05B2219/39122 , G05B2219/39124 , G06N99/005 , Y10S901/03
摘要： A robot control apparatus includes a transformation-matrix generating unit that generates, on the basis of N first command values for learning per one robot, which are position-corrected command values for positioning a master robot and a slave robot on tracks of their respective robots during the synchronous driving, concerning the respective N command values for learning, transformation matrices among the command values for learning, a command-value storing unit that outputs a first command value for driving at each of M operation periods for defining the track of the master robot, a transformation-matrix -function generating unit and a command-value generating unit that interpolate the N transformation matrices and generate a transformation matrix at the each first command value for driving, and a command-value generating unit that causes the transformation matrices to act on the M first command values for driving and generates M second command values for driving of the slave robot.
摘要翻译： 机器人控制装置包括变换矩阵生成单元，其基于用于将每个机器人学习的N个第一命令值生成位置校正后的命令值，用于将主机器人和从机器人定位在各自的机器人的轨道上 在同步驱动期间，关于用于学习的各个N个命令值，用于学习的命令值之间的变换矩阵，命令值存储单元，其输出用于在用于定义主器件的轨道的M个操作周期中的每一个处驱动的第一命令值 机器人，变换矩阵函数生成单元和指令值生成单元，其对N个变换矩阵进行内插，并且生成用于驱动的每个第一命令值的变换矩阵;以及命令值生成单元， 作用于M个第一命令值用于驱动，并产生用于从机器人的驱动的M个第二命令值。
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公开(公告)号：US06466844B1
公开(公告)日：2002-10-15
申请号：US09959453
申请日：2001-12-26
申请人： Tatsuya Ikeda , Hisatomi Fujiki , Akio Shindo
发明人： Tatsuya Ikeda , Hisatomi Fujiki , Akio Shindo
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B19/414 , G05B19/4185 , G05B2219/31089 , G05B2219/33187 , G05B2219/36542 , G05B2219/39102 , G05B2219/39122 , G05B2219/39448 , G05B2219/40307 , Y02P90/08 , Y02P90/18
摘要： A robot for synchronizing with other robots without raising costs, a robot system, and a robot control method. The robot includes a storage portion (11) in which an operating program for the robot is stored, a main arithmetic portion (12) for analyzing the operating program stored in the storage portion, a sequencer portion (13) from which a signal from the main arithmetic portion is output, a driving portion (14) for driving the robot to which the signal from the main arithmetic portion (12) is input, and a communications portion (15) for communicating with apparatuses connected to a network. In the robot, a signal input from an apparatus connected to the sequencer portion (13) and a signal input to the communications portion (15) are input to the main arithmetic portion (12) so as to perform a calculation, and, based on the calculation, a signal is output from the main arithmetic portion (12) to the sequencer portion (13) or to the driving portion (14).
摘要翻译： 用于与其他机器人同步而不增加成本的机器人，机器人系统和机器人控制方法。 机器人包括存储有用于机器人的操作程序的存储部分（11），用于分析存储在存储部分中的操作程序的主算术部分（12），定序器部分（13），来自 输出主算术部分，用于驱动来自主运算部分（12）的信号的机器人的驱动部分（14）和用于与连接到网络的装置进行通信的通信部分（15）。 在机器人中，从连接到定序器部分（13）的装置输入的信号和输入到通信部分（15）的信号输入到主运算部分（12），以进行计算，并且基于 计算时，信号从主运算部分（12）输出到定序器部分（13）或驱动部分（14）。
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公开(公告)号：US5191639A
公开(公告)日：1993-03-02
申请号：US408489
申请日：1989-08-23
申请人： Ryuichi Hara
发明人： Ryuichi Hara
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/18 , G05B19/408 , G05B19/418 , G05B19/42 , G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B19/408 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B19/42 , G05B19/425 , G05B2219/39122 , G05B2219/45083 , Y02P90/083
摘要： A method of preparing a mirror image program and for providing mirror image drive of a robot. The method according to the present invention is capable of determining a mirror image attitude which is symmetrical with a tool attitude with respect to a mirror plane.On the basis of a teaching program prepared by a first robot, which responds to an operator's input of teaching points and the operator's setting of a mirror coordinate system, a second robot effects a coordinate transformation by calculating the product (M.sup.-1 P) of an inverse matrix M.sup.-1) of a matrix (M) representing the mirror coordinate system and a matrix (P) representing a teaching point in a fixed coordinate system, and inverts respective sign of components, perpendicular to the mirror plane, of an attitude vector and a position vector in the product (M.sup.-1 P) in order to obtain a matrix ((M.sup.-1 P)'), and further obtains and stores the product ((M(M.sup.-1 P)') of the matrix ((M.sup.-1 P)') and the matrix (M). The tool attitude at the respective teaching point in the mirror image program, prepared by repetitively performing the aforesaid processisng, is symmetrical with the tool attitude at the teaching point in the teaching program with respect to the mirror plane. Mirror image drive may be provided by supplying a robot mechasnism section with the product (M(M.sup.-1 P)').
摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00409 Sec。 371日期1989年8月23日 102（e）日期1989年8月23日PCT 1989年4月17日PCT PCT。 出版物WO89 / 10589 日期：1989年2月11日。一种准备镜像程序并提供机器人的镜像驱动的方法。 根据本发明的方法能够确定相对于镜面的工具姿态对称的镜像姿态。 基于由第一机器人准备的教学程序，其响应于操作者对教导点的输入和操作者的镜像坐标系的设置，第二机器人通过计算第二机器人的乘积（M-1P）来实现坐标变换， 表示镜像坐标系的矩阵（M）的反矩阵M-1）和表示固定坐标系中的教导点的矩阵（P），并且将垂直于镜面的分量的各个符号反转为姿态向量 和（M-1P）'中的乘积（M-1P）中的位置矢量，并且获得并存储矩阵（（M（1）） -1P）'）和矩阵（M），通过重复执行上述处理准备的镜像程序中各个教学点的刀具姿态与教学程序中教学点的刀具姿态对称 可以提供镜像驱动器 通过向产品（M（M-1P）'）提供机器人机械手部分。
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公开(公告)号：US20160270867A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：US15075910
申请日：2016-03-21
发明人： Andrew Scholan
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/25 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B2017/00199 , A61B2017/00207 , A61B2090/3612 , A61B2090/372 , A61B2090/502 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/16 , B25J9/1669 , B25J9/1689 , B25J13/06 , B25J19/04 , G05B2219/39122
摘要： A robotic system including: a robot arm; a camera for capturing motion of the robot arm; an input mechanism for detecting user input; a display device; and a controller. The controller can operate in (i) a first mode configured to drive the display device to display a video stream captured by the camera in a first format and to drive the robot arm such that motion by the user in a first direction causes the robot arm to move a reference part in a second direction; and (ii) a second mode configured to drive the display device to display the video stream in a second format reflected with respect to the first format and to drive the robot arm such that motion by the user in the first direction causes the robot arm to move the reference part in a direction opposite to the second direction.
摘要翻译： 机器人系统包括：机器人臂; 用于捕获机器人手臂的运动的相机; 用于检测用户输入的输入机构; 显示装置; 和控制器。 所述控制器可以在（i）第一模式中操作，所述第一模式被配置为驱动所述显示装置以第一格式显示由所述相机拍摄的视频流，并且驱动所述机器人臂，使得所述用户在第一方向上的运动使所述机器人手臂 沿第二方向移动参考零件; 以及（ii）第二模式，被配置为驱动所述显示装置以相对于所述第一格式反映的第二格式显示所述视频流，并且驱动所述机器人臂，使得所述用户在所述第一方向上的运动使所述机器人手臂 在与第二方向相反的方向上移动参考部分。
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公开(公告)号：US20080306630A1
公开(公告)日：2008-12-11
申请号：US10593272
申请日：2005-03-16
申请人： Hakan Fortell , Henrik Jerregard
发明人： Hakan Fortell , Henrik Jerregard
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B2219/39122 , G05B2219/40401
摘要： A system of manipulators including several manipulators, namely robots and/or external axes, such as workstations or transport tracks, whereby each manipulator is controlled by a control system via communication means and is programmed to carry out a plurality of tasks. The system of manipulators is movable in a first coordinate system. A second coordinate system is defined for each manipulator, so that one part of the manipulator, e.g. its tool center point, stands still in the second coordinate system, which is movable relative to the first coordinate system.
摘要翻译： 包括几个操纵器的机械手系统，即机器人和/或外部轴，例如工作站或运输轨道，由此每个操纵器由控制系统经由通信装置控制，并被编程以执行多个任务。 操纵器系统可在第一坐标系中移动。 为每个操纵器定义第二坐标系，使得机械手的一部分，例如， 其工具中心点仍然位于相对于第一坐标系可移动的第二坐标系中。
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公开(公告)号：US20020161478A1
公开(公告)日：2002-10-31
申请号：US09959453
申请日：2001-12-26
发明人： Tatsuya Ikeda , Hisatomi Fujiki , Akio Shindo
IPC分类号： G06F019/00
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B19/414 , G05B19/4185 , G05B2219/31089 , G05B2219/33187 , G05B2219/36542 , G05B2219/39102 , G05B2219/39122 , G05B2219/39448 , G05B2219/40307 , Y02P90/08 , Y02P90/18
摘要： The invention provides a robot capable of synchronizing with other robots without raising costs, a robot system, and a robot control method. The robot includes a storage portion (11) in which an operating program for the robot is stored, a main arithmetic portion (12) for analyzing the operating program stored in the storage portion, a sequencer portion (13) from which a signal from the main arithmetic portion is output, a driving portion (14) for driving the robot to which the signal from the main arithmetic portion (12) is input, and a communications portion (15) for communicating with apparatuses connected to a network. In the robot, a signal input from an apparatus connected to the sequencer portion (13) and a signal input to the communications portion (15) are input to the main arithmetic portion (12) so as to perform a calculation, and, based on the calculation, a signal is output from the main arithmetic portion (12) to the sequencer portion (13) or to the driving portion (14).
摘要翻译： 本发明提供一种能够与其他机器人同步而不增加成本的机器人，机器人系统和机器人控制方法。 机器人包括存储有用于机器人的操作程序的存储部分（11），用于分析存储在存储部分中的操作程序的主算术部分（12），定序器部分（13），来自 输出主算术部分，用于驱动来自主运算部分（12）的信号的机器人的驱动部分（14）和用于与连接到网络的装置进行通信的通信部分（15）。 在机器人中，从连接到定序器部分（13）的装置输入的信号和输入到通信部分（15）的信号输入到主运算部分（12），以进行计算，并且基于 计算时，信号从主运算部分（12）输出到定序器部分（13）或驱动部分（14）。
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