公开(公告)号：US20130238101A1

公开(公告)日：2013-09-12

申请号：US13822936

申请日：2011-10-05

申请人： Hirohisa Kuramoto ,  Yasunari Yamada

发明人： Hirohisa Kuramoto ,  Yasunari Yamada

IPC分类号： G01L5/00 ,  G05B11/01

CPC分类号： G01L5/00 ,  G05B11/01 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41381

摘要： The purpose of the present invention is to provide a method for estimating load inertia and a method for adjusting control parameters. To achieve this aim, a load position control test is performed in a load position control system, based on a feedback control system (21) and a first position deviation (Δθ) generated at a prescribed load position (θL) is estimated. Then, in a load inertia estimation model (60) which is a model of a load position control system, a load position control simulation of a feed system model is performed based on a feedback control system model, a load inertia (JL) included in the feed system model is adjusted, and the load position control simulation repeated until a second position deviation (Δθ) that generated at this time at the prescribed load position equals the first position deviation. As a result, the load inertia for the feed system model at that time is estimated to be the load inertia for a feed system in an actual machine if the second position deviation equals the first position deviation. In addition, coefficients (a3-a5) for an inverse characteristic model (50) are set using this estimated load inertia.

摘要翻译： 本发明的目的是提供一种用于估计负载惯量的方法和一种用于调节控制参数的方法。 为了实现该目的，在负载位置控制系统中，基于反馈控制系统（21）执行负载位置控制测试，并且估计在规定的负载位置（theta）处产生的第一位置偏差（Deltatheta）。 然后，在作为负载位置控制系统的模型的负载惯性估计模型（60）中，基于反馈控制系统模型，包括在负载惯量估计模型（JL）中的负载惯量（JL），执行进给系统模型的负载位置控制模拟 调整进料系统模型，重复负载位置控制模拟，直到在此时在规定的负载位置产生的第二位置偏差（Deltatheta）等于第一位置偏差。 因此，如果第二位置偏差等于第一位置偏差，那么当时的进给系统模型的负载惯量估计为实际机器中进给系统的负载惯量。 此外，使用该估计的负载惯量来设定逆特性模型（50）的系数（a3-a5）。

公开(公告)号：US20120249041A1

公开(公告)日：2012-10-04

申请号：US13501223

申请日：2010-09-09

申请人： Hirohisa Kuramoto

发明人： Hirohisa Kuramoto

IPC分类号： G05B13/02

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/41428

摘要： A control unit performs servo control of a table, which is a load, by performing feedback control of a servomotor. An inverse characteristic model performs feedforward compensation control by obtaining a speed compensation signal that compensates for the dynamic errors of a mechanical system. When the rigidity of a screw section of a ball screw along the axial direction changes, a rigidity-change compensation unit changes the rigidity value of the screw section along the axial direction that is included in the compensation control transfer functions of the inverse characteristic model, in accordance with the change in rigidity. Thus, the servo control apparatus compensates for such changes in rigidity and performs accurate servo control of the position of the table, even when the ball screw of a feeding mechanism expands or contracts due to secular change or change in temperature, and rigidity along the axial direction changes.

摘要翻译： 控制单元通过执行伺服电动机的反馈控制来执行作为负载的工作台的伺服控制。 逆特性模型通过获得补偿机械系统的动态误差的速度补偿信号来执行前馈补偿控制。 当滚珠丝杠的螺纹部的轴向的刚性发生变化时，刚性变化补偿部沿着包括在逆特性模型的补偿控制传递函数中的轴向改变螺杆部的刚性值， 按照刚性的变化。 因此，伺服控制装置补偿刚度的这种变化，并且即使当进给机构的滚珠丝杠由于长期变化或温度变化而膨胀或收缩，以及沿着轴向的刚度也能够精确地对台的位置进行伺服控制 方向改变。