公开(公告)号：US5105368A

公开(公告)日：1992-04-14

申请号：US561440

申请日：1990-08-01

申请人： John B. Alexandersen ,  John P. Flemming ,  Glenn C. Van Orden ,  Bradford G. Van Treuren

发明人： John B. Alexandersen ,  John P. Flemming ,  Glenn C. Van Orden ,  Bradford G. Van Treuren

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/404 ,  H05K13/08

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B19/404 ,  H05K13/08 ,  G05B2219/41176 ,  G05B2219/49195

摘要： The positional error of a robotic manipulator (20,22) within its workspace (38) can be reduced by advantageously mapping the manipulator positional error at each of a plurality of grid points (44) within the workspace. Such mapping is carried out by placing a grid (40) containing uniformly spaced grid points (44) in the workspace and then measuring the manipulator error at each grid point. From the map of manipulator positional error values, the manipulator positional error at any point in the workspace can easily be obtained by interpolation.

摘要翻译： 通过有利地将工作空间内的多个网格点（44）中的每一个处的操纵器位置误差映射到其工作空间（38）内的机器人操纵器（20,22）的位置误差。 通过将包含均匀间隔的格子点（44）的网格（40）放置在工作空间中，然后测量每个网格点处的操纵器误差来进行这种映射。 从操纵器位置误差值的图中可以很容易地通过插值获得工作空间中任何一点的机械手位置误差。

公开(公告)号：US5247608A

公开(公告)日：1993-09-21

申请号：US677906

申请日：1991-04-01

申请人： John P. Flemming ,  Glenn C. Van Orden

发明人： John P. Flemming ,  Glenn C. Van Orden

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B2219/49143 ,  G05B2219/49153

摘要： Dynamic control of the motion of a plurality of robots (12a and 12b) is accomplished by checking for interference if each robot were to traverse an incremental portion of its programmed path segment, the incremental portion being at least as long as the distance required for the robot to stop. Should there be no interference, each robot is allowed to traverse the incremental path length portion. Otherwise, the robot having the highest priority is enabled to reverse its incremental path segment portion while the other robots which would otherwise interfere are ordered to take evasive action, either to stop if moving, or to move away if stopped. Periodic checks are made for an interference condition at a sufficiently rapid rate so that each non-interfering robot can traverse successive incremental path segment portions in a smooth manner.

摘要翻译： 多个机器人（12a和12b）的运动的动态控制通过检查每个机器人是否穿过其编程路径段的增量部分的干扰来实现，增量部分至少等于 机器人停止。 如果没有干扰，则允许每个机器人横穿增量路径长度部分。 否则，具有最高优先级的机器人能够反转其增量路径段部分，而否则会干扰的其他机器人被命令采取回避动作，要么停止，要么停止，要么停止移动。 以足够快的速率对干扰状况进行周期性检查，以便每个非干扰机器人可以以平滑的方式遍历连续的增量路径段部分。