公开(公告)号：US06428452B1

公开(公告)日：2002-08-06

申请号：US09646525

申请日：2000-11-20

申请人： Per Dahlström ,  Håkan Andersson ,  Anders Högne ,  Ronnie Stensson ,  Roger Holmstedt ,  Johan Carlsson ,  Per Benkowski

发明人： Per Dahlström ,  Håkan Andersson ,  Anders Högne ,  Ronnie Stensson ,  Roger Holmstedt ,  Johan Carlsson ,  Per Benkowski

IPC分类号： B23Q3157

CPC分类号： B25J17/0216 ,  B23P19/04 ,  B23P2700/01 ,  B64F5/10 ,  Y10S483/901 ,  Y10T29/4978 ,  Y10T29/5118 ,  Y10T29/519 ,  Y10T29/5191 ,  Y10T483/10 ,  Y10T483/15 ,  Y10T483/1795

摘要： A method and a device for assembling an air-craft wing incorporating at least two of the operations drilling, riveting and fitting of anchor nuts (20), where a robot (7) is mobile relative to the wing in a plane parallel to the wing and where the robot (7) is equipped with an arm (9) designed to accommodate a tool holder (15), where the tool holder (15) is primarily equipped with tools for performing a single work operation, whereby the robot is moved so that the robot arm (9) is positioned at the first work position on the aircraft wing unit, where the robot (7) carries out the first work operation at the said first work position, where the robot arm (9) is manoeuvred in the correct order to new work positions on the wing unit within a work area (10) reachable by the robot arm (9), and carries out the first work operation at these new work positions.

摘要翻译： 一种用于组装包括至少两个锚定螺母（20）的钻孔，铆接和装配的飞行器机翼的方法和装置，其中机器人（7）能够在平行于翼的平面中相对于机翼移动 并且其中所述机器人（7）配备有设计成容纳工具架（15）的臂（9），其中所述工具保持器（15）主要配备有用于执行单个作业操作的工具，由此所述机器人被移动 机器人臂（9）位于飞行器机翼单元上的第一工作位置，其中机器人（7）在所述第一工作位置执行机器人手臂（9）在其中操纵的第一工作操作 在机器人臂（9）可到达的工作区域（10）内的机翼单元上的新的工作位置的正确顺序，并且在这些新的工作位置执行第一次工作操作。