公开(公告)号：US4803895A

公开(公告)日：1989-02-14

申请号：US52160

申请日：1987-05-20

申请人： Shunichi Nishizawa ,  Toshio Tsubota ,  Takashi Chikura

发明人： Shunichi Nishizawa ,  Toshio Tsubota ,  Takashi Chikura

IPC分类号： F16F15/28 ,  B25J19/00 ,  B66C1/00 ,  G05G1/00

CPC分类号： B25J19/0016 ,  Y10T74/2158 ,  Y10T74/2183

摘要： A balancing mechanism having a vertical robot arm and horizontal robot arm pivotally mounted to the vertical arm and for each robot arm a link mechanism having a lever as well as a spring connected to the robot arm to be balanced through the link mechanism so that the spring expands and contracts in accordance with changes in the quantity of movement which occurs as the robot arm rotates or travels so as to balance the robot arm.

摘要翻译： 一种平衡机构，具有垂直机器人手臂和水平机器人手臂，其可枢转地安装在垂直臂上，并且每个机器人手臂具有连杆机构，该连杆机构具有杠杆以及连接到机器人臂的弹簧，以通过连杆机构平衡，使得弹簧 根据随着机器人臂旋转或行进而发生的移动量的变化而平衡机器人手臂而膨胀和收缩。