公开(公告)号：US5949683A

公开(公告)日：1999-09-07

申请号：US573951

申请日：1995-12-19

申请人： Yusuke Akami ,  Noriaki Saisaka ,  Tatsuya Rembutsu

发明人： Yusuke Akami ,  Noriaki Saisaka ,  Tatsuya Rembutsu

IPC分类号： B25J9/22 ,  G05B19/425 ,  G06F19/00 ,  G05B19/04

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/36401 ,  G05B2219/36458

摘要： A robot control apparatus does not require an expert to perform programming, prepare teaching data or reprogram the motions of a work robot. The controller for the robot accepts the teaching point instructed by a beginner operator, and computes the start and end points in a track from the input teaching points. The controller also computes target start and end points in each of the passes in the track based on the current track points and the overspray width input by the operator and automatically allows for the overspray width. The control apparatus therefore facilitates operation of painting tasks which conventionally required a labor-intensive effort in reprogramming by an expert operator.

摘要翻译： 机器人控制装置不需要专家来执行编程，准备教学数据或重新编程作业机器人的运动。 机器人的控制器接受初学者操作者指示的教学点，并从输入的教学点计算轨迹中的起点和终点。 控制器还根据当前轨迹点和操作员输入的超喷射宽度，计算轨迹中每个通道中的目标起点和终点，并自动允许过度喷涂宽度。 因此，控制装置便于操作喷漆任务，这些操作常规地需要由专家操作者重新编程的劳动力密集的工作。

公开(公告)号：US5327058A

公开(公告)日：1994-07-05

申请号：US15681

申请日：1993-02-09

申请人： Tatsuya Rembutsu

发明人： Tatsuya Rembutsu

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/22 ,  G05B19/425 ,  G05B19/19

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/36482 ,  G05B2219/45013

摘要： A control method for use in industrial robots, and particularly an advantageous control method for use in industrial robots having attached thereto and using work tools (for example, a spray gun having a state in which paint is sprayed and a state in which paint is not sprayed) having a plurality of operational states is disclosed. That is, it is a control method for use in industrial robots which teaches the first data, which determine the path of the robot, and the second data, which determine the position of the switching of the operational state of the work tool attached to the robot in the path, and controls the operation of the work tool by means of the switching of the operational state of the work tool based on the second data during the operation, based on the first data, of the robot.

摘要翻译： 一种用于工业机器人的控制方法，特别是一种用于工业机器人的有用的控制方法，并且使用工具（例如，喷涂有喷涂状态的喷枪和不喷涂油漆的状态的喷枪） 喷射）具有多个操作状态。 也就是说，它是用于工业机器人的控制方法，其教导了确定机器人的路径的第一数据，以及第二数据，其确定连接到工作机器人的工作工具的操作状态的切换位置 机器人，并且基于操作期间的第二数据，基于机器人的第一数据，通过切换作业工具的操作状态来控制作业工具的操作。