公开(公告)号：US07735390B2

公开(公告)日：2010-06-15

申请号：US11816572

申请日：2006-02-08

申请人： Vincent Nabat ,  François Pierrot ,  Maria De La O Rodriguez Mijangos ,  Jose Miguel Azcoitia Arteche ,  Ricardo Bueno Zabalo ,  Olivier Company ,  Karmele Florentino Perez De Armentia

发明人： Vincent Nabat ,  François Pierrot ,  Maria De La O Rodriguez Mijangos ,  Jose Miguel Azcoitia Arteche ,  Ricardo Bueno Zabalo ,  Olivier Company ,  Karmele Florentino Perez De Armentia

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0051 ,  Y10T74/20317

摘要： The invention relates to a high-speed parallel robot with four degrees of freedom comprising four kinematic chains (1) articulated at one of their ends to a mobile platform (4) carrying the tool (5) and at their other end, through a rotational joint (2), to an actuador integral with a base plate (3). The mobile platform (4) is formed by four members (11), (11′), (12), (12′), linked together by means of articulated linkages (13), at least two of the members being parallel to each other, forming an articulated mobile platform with one degree of freedom in the plane of the mobile platform. The actuators are positioned with any orientation in the base plate (2) and preferably at 45°, 135°, 225° and 315°.

摘要翻译： 本发明涉及一种具有四个自由度的高速并行机器人，其包括四个运动链（1），它们在其一端处铰接到承载工具（5）的移动平台（4），并且在另一端通过旋转 （2）连接到与基板（3）成一体的致动器。 移动平台（4）由四个构件（11），（11'），（12），（12'）形成，通过铰接式连杆（13）连接在一起，至少两个构件平行于每个 另一方面，在移动平台的平面中形成具有一个自由度的铰接式移动平台。 致动器在基板（2）中以任何方向定位，优选地在45°，135°，225°和315°处定位。

公开(公告)号：US20090019960A1

公开(公告)日：2009-01-22

申请号：US11816572

申请日：2006-02-08

申请人： Vincent Nabat ,  Francois Pierrot ,  Maria De La O Rodriguez Mijangos ,  Jose Miguel Azcoitia Arteche ,  Ricardo Bueno Zabalo ,  Olivier Company ,  Karmele Florentino Perez De Armentia

发明人： Vincent Nabat ,  Francois Pierrot ,  Maria De La O Rodriguez Mijangos ,  Jose Miguel Azcoitia Arteche ,  Ricardo Bueno Zabalo ,  Olivier Company ,  Karmele Florentino Perez De Armentia

IPC分类号： B25J18/04

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0051 ,  Y10T74/20317

摘要： The invention relates to a high-speed parallel robot with four degrees of freedom comprising four kinematic chains (1) articulated at one of their ends to a mobile platform (4) carrying the tool (5) and at their other end, through a rotational joint (2), to an actuador integral with a base plate (3). The mobile platform (4) is formed by four members (11), (11′), (12), (12′), linked together by means of articulated linkages (13), at least two of the members being parallel to each other, forming an articulated mobile platform with one degree of freedom in the plane of the mobile platform. The actuators are positioned with any orientation in the base plate (2) and preferably at 45°, 135°, 225° and 315°.

摘要翻译： 本发明涉及一种具有四个自由度的高速并行机器人，其包括四个运动链（1），它们在其一端处铰接到承载工具（5）的移动平台（4），并且在另一端通过旋转 （2）连接到与基板（3）成一体的致动器。 移动平台（4）由四个构件（11），（11'），（12），（12'）形成，通过铰接式连杆（13）连接在一起，至少两个构件平行于每个 另一方面，在移动平台的平面中形成具有一个自由度的铰接式移动平台。 致动器在基板（2）中以任何方向定位，优选地在45°，135°，225°和315°处定位。

公开(公告)号：US20110048159A1

公开(公告)日：2011-03-03

申请号：US12863238

申请日：2008-01-18

申请人： François Pierrot ,  Sebastien Krut ,  Olivier Company ,  Vincent Nabat ,  Cedric Baradat ,  Javier Agustin Saenz Fernandez

发明人： François Pierrot ,  Sebastien Krut ,  Olivier Company ,  Vincent Nabat ,  Cedric Baradat ,  Javier Agustin Saenz Fernandez

IPC分类号： B25J18/02

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0048 ,  Y10T74/20329

摘要： The invention refers to a two degree-of-freedom parallel manipulator that comprises a frame (1), four frame arms (3, 3′, 4, 4′), four platform arms (5, 5′, 5″, 5′″), each frame and platform arm (3, 3′, 4, 4′, 5, 5′, 5″, 5′″) with a first end and a second end, a platform (6) and a end-effector, being the first end of each frame arm (3, 3′, 4, 4) linked to the frame (1) and being the second end of each frame arm (3, 3′, 4, 4′) linked to a first end of a platform arm (5, 5′, 5″, 5′″), being the second end of each platform arm (5, 5′, 5″, 5′″) linked to the platform (6), and being the platform (6) linked to the end-effector. In said manipulator a first platform arm (3) and a second frame arm (3′) are actuated independently one from the other and a third frame arm (4) and a fourth frame arm (4′) are linked to the frame (1) with revolute joints (8), being the rotation of the third and fourth frame arms (4, 4′) coupled. Said first and second frame arms (3, 3′) and third and fourth frame arm (4, 4′) are contained in two different planes, being said planes orthogonal.

摘要翻译： 本发明涉及一种两自由度平行机械手，其包括框架（1），四个框架臂（3,3'，4,4'），四个平台臂（5,5'，5“，5” “），每个框架和平台臂（3,3'，4,4'，5,5'，5”，5“）具有第一端和第二端，平台（6）和端部执行器 作为与框架（1）连接的每个框架臂（3,3'，4,4）的第一端，并且是连接到框架（1）的每个框架臂（3,3'，4,4'）的第二端 作为与平台（6）连接的每个平台臂（5,5'，5“，5”）的第二端的平台臂（5,5'，5“，5”）的端部， 平台（6）连接到末端执行器。 在所述操纵器中，第一平台臂（3）和第二框架臂（3'）彼此独立地致动，第三框架臂（4）和第四框架臂（4'）连接到框架（1） ）具有旋转接头（8），其是第三和第四框架臂（4,4'）的旋转。 所述第一和第二框架臂（3,3'）和第三和第四框架臂（4,4'）都包含在两个不同的平面中，所述平面是正交的。