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    Apparatus and method for rendering point cloud using voxel grid
    1.
    发明授权
    Apparatus and method for rendering point cloud using voxel grid 有权
    使用体素网格渲染点云的装置和方法

    公开(公告)号：US09177414B2

    公开(公告)日：2015-11-03

    申请号：US13558230

    申请日：2012-07-25

    申请人： Il Kyu Park ,  Chang Woo Chu ,  Youngmi Cha ,  Ji Hyung Lee ,  Bonki Koo

    发明人： Il Kyu Park ,  Chang Woo Chu ,  Youngmi Cha ,  Ji Hyung Lee ,  Bonki Koo

    IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T15/04

    CPC分类号： G06T15/04 ,  G06T17/00 ,  G06T2210/56

    摘要： A method for rendering point cloud using a voxel grid, includes generating bounding box including all the point cloud and dividing the generated bounding box into voxels to make the voxel grid; and allocating at least one texture plane to each of the voxels of the voxel grid. Further, the method includes orthogonally projecting points within the voxel to the allocated texture planes to generate texture images; and rendering each voxel of the voxel grid by selecting one of the texture planes within the voxel by using central position of the voxel and the 3D camera position and rendering using the texture images corresponding to the selected texture plane.

    摘要翻译： 一种使用体素网格渲染点云的方法，包括生成包含所有点云的边界框，并将生成的边界框划分为体素以形成体素网格; 以及将至少一个纹理平面分配给所述体素网格的每个体素。 此外，该方法包括将体素内的点正交投影到所分配的纹理平面以产生纹理图像; 以及通过使用体素的中心位置和3D相机位置以及使用与选定的纹理平面相对应的纹理图像进行渲染来选择体素中的纹理平面之一来渲染体素网格的每个体素。

    APPARATUS AND METHOD FOR RENDERING POINT CLOUD USING VOXEL GRID
    2.
    发明申请
    APPARATUS AND METHOD FOR RENDERING POINT CLOUD USING VOXEL GRID 有权
    使用VOXEL GRID渲染点云的装置和方法

    公开(公告)号：US20130057653A1

    公开(公告)日：2013-03-07

    申请号：US13558230

    申请日：2012-07-25

    申请人： Il Kyu PARK ,  Chang Woo CHU ,  Youngmi CHA ,  Ji Hyung LEE ,  Bonki KOO

    发明人： Il Kyu PARK ,  Chang Woo CHU ,  Youngmi CHA ,  Ji Hyung LEE ,  Bonki KOO

    IPC分类号： H04N13/02

    CPC分类号： G06T15/04 ,  G06T17/00 ,  G06T2210/56

    摘要： A method for rendering point cloud using a voxel grid, includes generating bounding box including all the point cloud and dividing the generated bounding box into voxels to make the voxel grid; and allocating at least one texture plane to each of the voxels of the voxel grid. Further, the method includes orthogonally projecting points within the voxel to the allocated texture planes to generate texture images; and rendering each voxel of the voxel grid by selecting one of the texture planes within the voxel by using central position of the voxel and the 3D camera position and rendering using the texture images corresponding to the selected texture plane.

    摘要翻译： 一种使用体素网格渲染点云的方法，包括生成包含所有点云的边界框，并将生成的边界框划分为体素以形成体素网格; 以及将至少一个纹理平面分配给所述体素网格的每个体素。 此外，该方法包括将体素内的点正交投影到所分配的纹理平面以产生纹理图像; 以及通过使用体素的中心位置和3D相机位置以及使用与选定的纹理平面相对应的纹理图像进行渲染来选择体素中的纹理平面之一来渲染体素网格的每个体素。

    SPACE SEGMENTATION METHOD FOR 3D POINT CLOUDS
    4.
    发明申请
    SPACE SEGMENTATION METHOD FOR 3D POINT CLOUDS 有权
    三维点云空间分割方法

    公开(公告)号：US20130089259A1

    公开(公告)日：2013-04-11

    申请号：US13601851

    申请日：2012-08-31

    申请人： Youngmi CHA ,  Chang Woo Chu ,  Il Kyu Park ,  Ji Hyung Lee ,  Bonki Koo

    发明人： Youngmi CHA ,  Chang Woo Chu ,  Il Kyu Park ,  Ji Hyung Lee ,  Bonki Koo

    IPC分类号： G06K9/34

    CPC分类号： G06T7/0081 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/00697 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20021

    摘要： A space segmentation method for 3D point clouds is disclosed. A space segmentation method for 3D point clouds includes equally segmenting a space of the 3D point clouds into a plurality of grid cells; establishing a base plane corresponding to a ground part of the space of the 3D point clouds; accumulating points of all grid cells located perpendicular to the base plane in a grid cell of the base plane; and segmenting the grid cell in which the points are accumulated into an object part and a ground part according to the number of accumulated points.

    摘要翻译： 公开了一种用于3D点云的空间分割方法。 用于3D点云的空间分割方法包括将3D点云的空间均匀分割成多个网格单元; 建立对应于3D点云的空间的地面部分的基础平面; 在基本平面的网格单元中积累垂直于基础平面的所有网格单元的点; 并且根据累积点的数量将点累积的网格单元分割成对象部分和接地部分。