公开(公告)号：US5570458A

公开(公告)日：1996-10-29

申请号：US411996

申请日：1995-03-28

申请人： Akira Umeno ,  Kiyoshi Nonaka ,  Takao Kakizaki

发明人： Akira Umeno ,  Kiyoshi Nonaka ,  Takao Kakizaki

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08 ,  G05B19/42 ,  G05B19/425 ,  G05B19/04

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/33263 ,  G05B2219/36405 ,  G05B2219/37425 ,  G05B2219/37522 ,  G05B2219/37525 ,  G05B2219/45104

摘要： A tracking apparatus and method for controlling the position and movement of a manipulator which holds an effector. An actual work path drawn on a workpiece is detected by a sensor. Predetermined taught path data is amended according to the detected work path, and the effector held by the manipulator is drawn to exactly track the work path on the workpiece. The effector is controlled so that the effector tracks the work path accurately even under conditions when detection data from the sensor has low reliability or contains errors.

摘要翻译： 一种用于控制保持效应器的操纵器的位置和运动的跟踪装置和方法。 通过传感器检测在工件上绘制的实际工作路径。 根据检测到的工作路径修改预定的教导路径数据，并且绘制由操纵器保持的效应器以精确地跟踪工件上的工作路径。 控制效应器使得即使在来自传感器的检测数据具有低可靠性或包含误差的情况下，效应器也能准确地跟踪工作路径。