公开(公告)号：US09475191B1

公开(公告)日：2016-10-25

申请号：US14616814

申请日：2015-02-09

申请人： Google Inc.

发明人： Junichi Urata ,  Yoshito Ito

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  H02K9/00 ,  G05B11/01 ,  B62D57/02

CPC分类号： B25J9/0006 ,  B62D57/022 ,  B62D57/032

摘要： Disclosed are robotic systems, methods, bipedal robot devices, and computer-readable mediums. For example, a robotic system may include a robotic body, a robotic hip connected to the robotic body, and a ball screw connected to the robotic hip. Further, the robotic system may include a robotic leg connected to the robotic hip parallel to the ball screw. Yet further, the robotic hip includes a motor that is linearly movable to one or more positions along the ball screw between one end of the robotic leg and an opposite end of the robotic leg.

摘要翻译： 公开了机器人系统，方法，双足机器人装置和计算机可读介质。 例如，机器人系统可以包括机器人身体，连接到机器人身体的机器人髋以及连接到机器人髋部的滚珠丝杠。 此外，机器人系统可以包括与平行于滚珠丝杠的机器人髋部连接的机器人腿。 另外，机器人髋部包括电动机，其可以沿机器人腿的一端和机器人腿的相对端之间的滚珠丝杠线性移动到一个或多个位置。

公开(公告)号：US09261893B1

公开(公告)日：2016-02-16

申请号：US14488533

申请日：2014-09-17

申请人： Google Inc.

发明人： Nobuyuki Ito ,  Junichi Urata ,  Koichi Nishiwaki

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00 ,  G05F1/66

CPC分类号： B25J9/1694 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/21 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/41422 ,  G05F1/66 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/46

摘要： A robotic system may include an incremental encoder coupled to a joint of the system. The robotic system may include a memory configured to store representations of angular positions of the joint. The robotic system may include a motor coupled to the joint, where rotation of the joint while the motor is powered off (i) causes rotation of the motor such that electric power is generated, and (ii) updates the angular position of the joint. The robotic system may use the electric power to power on the incremental encoder and the memory while the robotic system is powered off. One or more processors may obtain, when the robotic system powers on after being powered off, the updated angular position of the joint from the memory, where the incremental encoder provides the updated angular position to the memory while the robotic system is powered off.

摘要翻译： 机器人系统可以包括耦合到系统的接头的增量编码器。 机器人系统可以包括被配置为存储关节的角位置的表示的存储器。 机器人系统可以包括耦合到接头的电动机，其中在电动机断电时接头的旋转（i）引起电动机的旋转，使得产生电力，并且（ii）更新接头的角位置。 机器人系统可以在机器人系统断电时使用电力对增量式编码器和存储器供电。 当机器人系统在断电之后接通时，一个或多个处理器可以获得来自存储器的关节的更新的角位置，其中增量编码器在机器人系统断电时将更新的角位置提供给存储器。

公开(公告)号：US09280159B1

公开(公告)日：2016-03-08

申请号：US14703050

申请日：2015-05-04

申请人： Google Inc.

发明人： Nobuyuki Ito ,  Junichi Urata

IPC分类号： G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J5/00 ,  B25J9/1676 ,  G05D1/0072 ,  G05D1/0225 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/02

摘要： The present application discloses implementations that involve shutdowns of a robotic system. An example may include controlling, by a robotic system, a plurality of motors of the robotic system with a central processing unit (CPU). The example may also include determining, by the robotic system, an error condition of the robotic system, where the error condition prevents the CPU from controlling at least one of the plurality of motors. The example may also include causing a plurality of motor driver boards to control the plurality of motors of the robotic system in response to determining the error condition of the robotic system. The example may also include receiving, by the plurality of motors, one or more commands from the plurality of motor driver boards to move the robotic system to a stationary position and park the robotic system in the stationary position.

摘要翻译： 本申请公开了涉及机器人系统关闭的实施方式。 一个示例可以包括通过机器人系统用中央处理单元（CPU）来控制机器人系统的多个马达。 该示例还可以包括由机器人系统确定机器人系统的错误状况，其中错误状况阻止CPU控制多个电动机中的至少一个。 该示例还可以包括使得多个电机驱动器板响应于确定机器人系统的错误状况来控制机器人系统的多个电动机。 该示例还可以包括由多个电动机接收来自多个电机驱动器板的一个或多个命令以将机器人系统移动到静止位置，并将机器人系统停放在静止位置。