公开(公告)号：US5079491A

公开(公告)日：1992-01-07

申请号：US355454

申请日：1989-05-22

申请人： Hidetaka Nose ,  Kazuhiro Kawabata ,  Yoshihiko Suzuki ,  Toshiaki Nagasawa

发明人： Hidetaka Nose ,  Kazuhiro Kawabata ,  Yoshihiko Suzuki ,  Toshiaki Nagasawa

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/414 ,  G05B19/425 ,  G05B19/427

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B19/4148 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/33338 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/45104

摘要： A robot control system including a robot, a robot controller for controlling operation of the robot, and a teaching box for teaching the robot through the robot controller. The teaching box includes an input unit separate from the robot controller for entering a command signal to teach the robot its operation to be effected and a control unit for controlling the input unit and processing and for applying the command signal to the robot controller.

摘要翻译： 一种机器人控制系统，包括机器人，用于控制机器人的操作的机器人控制器，以及用于通过机器人控制器教导机器人的教学箱。 教学箱包括与机器人控制器分离的输入单元，用于输入命令信号以教导机器人执行其操作;以及控制单元，用于控制输入单元并处理并将命令信号施加到机器人控制器。

公开(公告)号：US5053976A

公开(公告)日：1991-10-01

申请号：US355455

申请日：1989-05-22

申请人： Hidetaka Nose ,  Kazuhiro Kawabata ,  Yoshihiko Suzuki

发明人： Hidetaka Nose ,  Kazuhiro Kawabata ,  Yoshihiko Suzuki

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/427

CPC分类号： B25J9/1607 ,  G05B19/427

摘要： An articulated robot such as an arc welding robot includes a plurality of articulations and an end effector having a tool center point. To teach the robot, a coordinate transformation matrix for transforming coordinates between the articulations is determined from condition data of the articulations. A present position of the tool center point is calculated based on the coordinate transformation matrix and a moving vector is determined from the present position of the tool center point to a next position thereof. Thereafter, a new coordinate transformation matrix for transforming coordinates between the articulations is determined so that the posture of the end effector at the next position of the tool center point, which is calculated based on the first-mentioned coordinate transformation matrix and the moving vector, will coincide with the posture of the end effector at the present position of the tool center point. Then, new condition data of the articulations are calculated from the new coordinate transformation matrix.

摘要翻译： 诸如电弧焊机器人的铰接机器人包括多个铰接件和具有工具中心点的端部执行器。 为了教导机器人，从关节的条件数据确定用于变换关节之间的坐标的坐标变换矩阵。 基于坐标变换矩阵计算工具中心点的当前位置，并且从工具中心点的当前位置到其下一位置确定移动向量。 此后，确定用于变换关节之间的坐标的新的坐标变换矩阵，使得基于前述坐标变换矩阵和移动矢量计算出的工具中心点的下一个位置处的末端执行器的姿势， 将与工具中心点的当前位置处的末端执行器的姿势一致。 然后，从新的坐标变换矩阵计算关节的新条件数据。