公开(公告)号：US20090208094A1

公开(公告)日：2009-08-20

申请号：US12305040

申请日：2007-06-27

申请人： Hirohito Hattori ,  Yusuke Nakano ,  Noriaki Matsui

发明人： Hirohito Hattori ,  Yusuke Nakano ,  Noriaki Matsui

IPC分类号： G06T7/00 ,  B25J19/04

CPC分类号： B25J19/021 ,  B25J9/1697 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/75 ,  G06T2207/30252

摘要： To make it possible, in a robot apparatus that performs actions in response to external environment, to distinguish the image of a part of its own body contained in three dimensional data of the external environment. A robot 1 includes a visual sensor 101 to visually recognize external environment, an environment restoration portion 102 to create three dimensional data of the external environment based on the information acquired by the visual sensor 101, and a body estimation portion 104 to determine whether or not an image of the body of the robot apparatus 1 is contained in the three dimensional data, and to specify, when the image of the body of the robot apparatus 1 is determined to be contained in the three dimensional data, an area occupied by the image of the body of the robot apparatus 1 in the three dimensional data.

摘要翻译： 为了能够在响应于外部环境执行动作的机器人装置中区分包含在外部环境的三维数据中的自身身体的一部分的图像。 机器人1包括视觉识别外部环境的视觉传感器101，基于由视觉传感器101获取的信息来创建外部环境的三维数据的环境恢复部102以及用于确定是否能够识别外部环境的身体估计部104 机器人装置1的身体的图像被包含在三维数据中，并且当确定机器人装置1的身体的图像被确定为包含在三维数据中时，指定由图像占据的区域 在三维数据中的机器人装置1的主体。