公开(公告)号：US08315734B2

公开(公告)日：2012-11-20

申请号：US11688983

申请日：2007-03-21

申请人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Eun-young Choe

发明人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Eun-young Choe

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/027

摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.

摘要翻译： 提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用 卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。 机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差 控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数分歧的条件。

公开(公告)号：US20070244600A1

公开(公告)日：2007-10-18

申请号：US11688983

申请日：2007-03-21

申请人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Eun-Young Choe

发明人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Eun-Young Choe

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B15/00 ,  G01C21/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/027

摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.

摘要翻译： 提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用 卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。 机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差 控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数发散的条件。

公开(公告)号：US20070118248A1

公开(公告)日：2007-05-24

申请号：US11581489

申请日：2006-10-17

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203

摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.

摘要翻译： 一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。 该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置 使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

公开(公告)号：US09058039B2

公开(公告)日：2015-06-16

申请号：US11581489

申请日：2006-10-17

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203

摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.

摘要翻译： 一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。 该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置 使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

公开(公告)号：US07826926B2

公开(公告)日：2010-11-02

申请号：US11593592

申请日：2006-11-07

申请人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/027

摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.

摘要翻译： 公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。 机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

公开(公告)号：US20090093984A1

公开(公告)日：2009-04-09

申请号：US11524397

申请日：2006-09-21

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/10 ,  G01C19/00

CPC分类号： G01C19/00 ,  G01C25/00

摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.

摘要翻译： 一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺仪传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。 该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据 和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

公开(公告)号：US20070106423A1

公开(公告)日：2007-05-10

申请号：US11593592

申请日：2006-11-07

申请人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/027

摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.

摘要翻译： 公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。 机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

公开(公告)号：US07840369B2

公开(公告)日：2010-11-23

申请号：US11822405

申请日：2007-07-05

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01C19/54

CPC分类号： G01C19/42 ,  Y10T74/1229

摘要： An apparatus correcting a bias of a gyroscope that is mounted on a mobile robot and that measures an angular velocity of the mobile robot. The apparatus includes: at least one encoder respectively measuring a traveling velocity of a respective at least one wheel of the mobile robot; a modeling unit calculating an angular velocity of the mobile robot by using the measured traveling velocity; a bias presuming unit determining a confidence range by using difference values between the calculated angular velocity and the measured angular velocity, and calculating a presumed bias by using a value in a confidence range among the difference values; and a bias removing unit removing the presumed bias from the measured angular velocity.

摘要翻译： 一种校正安装在移动机器人上并测量移动机器人的角速度的陀螺仪的偏置的装置。 该装置包括：分别测量移动机器人的相应的至少一个车轮的行进速度的至少一个编码器; 建模单元，通过使用测量的行进速度来计算移动机器人的角速度; 偏置推定单元通过使用所计算的角速度和所测量的角速度之间的差值来确定置信区间，并且通过使用所述差值之中的置信区间中的值来计算推定的偏差; 以及偏置去除单元，从所测量的角速度除去所述推定的偏压。

公开(公告)号：US07768417B2

公开(公告)日：2010-08-03

申请号：US11707992

申请日：2007-02-20

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

IPC分类号： G08B21/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

摘要： Provided are a moving apparatus and an apparatus, method, and medium for compensating position based on a position recognition technology. The moving apparatus which provides a function for correcting a position includes a sensing unit obtaining multiple state information reflecting one or more abnormal movement states generated by movements of the moving apparatus; a state determination unit determining whether or not the abnormal movement state is generated by self-contained navigation, by referring to the obtained multiple state information; and a position information calculation unit calculating final position information of the moving apparatus, by correcting the multiple state information as the abnormal movement state occurs.

摘要翻译： 提供了一种基于位置识别技术的移动装置和用于补偿位置的装置，方法和介质。 提供用于校正位置的功能的移动装置包括：感测单元，获得反映由移动装置的移动产生的一个或多个异常运动状态的多个状态信息; 状态确定单元，通过参照所获得的多个状态信息来确定是否通过独立导航生成异常运动状态; 以及位置信息计算单元，通过在发生异常运动状态的情况下校正多个状态信息来计算移动装置的最终位置信息。

公开(公告)号：US07860608B2

公开(公告)日：2010-12-28

申请号：US10819984

申请日：2004-04-08

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0225 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A method and apparatus generating and tracing a cleaning trajectory of a home cleaning robot the method including: controlling the home cleaning robot to straightly travel as much as a set distance from the docking station and then rotationally travel, maintaining the set distance from the docking station, until the home cleaning robot reaches one of two walls; controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls; and repeatedly controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls until the home cleaning robot arrives at a point where it cannot travel in a direction in which a distance between the docking station and the home cleaning robot increases.

摘要翻译： 一种产生和追踪家用清洁机器人的清洁轨迹的方法和装置，该方法包括：控制家用清洁机器人从对接站直线行进一定距离，然后旋转地行进，保持与对接站的距离 ，直到家用清洁机器人到达两面墙之一; 如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转运行，则控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点距离，保持对接站和家庭清洁机器人之间的距离增加了设置 距离直到它到达两个墙壁之一; 并且如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转移动，则反复地控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点，保持对接站和家用清洁机器人之间的距离增加 直到到达两个墙壁之一的设定距离，直到家庭清洁机器人到达其不能在对接站和家用清洁机器人之间的距离增加的方向上行进的点时。