公开(公告)号：US07996179B2

公开(公告)日：2011-08-09

申请号：US12219235

申请日：2008-07-17

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Seok-Won Bang ,  Woo-Yeon Jeong ,  Ji-Young Park

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Seok-Won Bang ,  Woo-Yeon Jeong ,  Ji-Young Park

IPC分类号： G01C9/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0891 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252

摘要： A method of measuring pose of mobile robot, and method and apparatus for measuring for measuring position of mobile robot using the same are provided. The apparatus for measuring the pose of a mobile robot includes an accelerometer measuring acceleration of the mobile robot in a forward direction, a uniform-motion-determining unit determining whether the mobile robot belongs to a uniform motion section, an acceleration section, or a deceleration section, and a pose-calculating unit calculating a pitch and a roll of the mobile robot in the uniform motion section, using the relationship between the measured acceleration in the forward direction and the acceleration due to gravity.

摘要翻译： 提供了一种测量移动机器人姿态的方法，以及用于测量用于测量移动机器人的移动机器人的位置的方法和装置。 用于测量移动机器人的姿态的装置包括：加速度计，测量移动机器人在向前方向的加速度;均匀运动确定单元，确定移动机器人是否属于均匀运动部分，加速部分或减速度 姿势计算单元，使用所测量的向前方向的加速度与重力加速度之间的关系来计算均匀运动部分中的移动机器人的俯仰和滚动。

公开(公告)号：US20090024353A1

公开(公告)日：2009-01-22

申请号：US12219235

申请日：2008-07-17

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Seok-Won Bang ,  Woo-Yeon Jeong ,  Ji-Young Park

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Seok-Won Bang ,  Woo-Yeon Jeong ,  Ji-Young Park

IPC分类号： G01P13/00

CPC分类号： G05D1/0891 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252

摘要： A method of measuring pose of mobile robot, and method and apparatus for measuring for measuring position of mobile robot using the same are provided. The apparatus for measuring the pose of a mobile robot includes an accelerometer measuring acceleration of the mobile robot in a forward direction, a uniform-motion-determining unit determining whether the mobile robot belongs to a uniform motion section, an acceleration section, or a deceleration section, and a pose-calculating unit calculating a pitch and a roll of the mobile robot in the uniform motion section, using the relationship between the measured acceleration in the forward direction and the acceleration due to gravity.

摘要翻译： 提供了一种测量移动机器人姿态的方法，以及用于测量用于测量移动机器人的移动机器人的位置的方法和装置。 用于测量移动机器人的姿态的装置包括：加速度计，测量移动机器人在向前方向的加速度;均匀运动确定单元，确定移动机器人是否属于均匀运动部分，加速部分或减速度 姿势计算单元，使用所测量的向前方向的加速度与重力加速度之间的关系来计算均匀运动部分中的移动机器人的俯仰和滚动。

公开(公告)号：US08255081B2

公开(公告)日：2012-08-28

申请号：US12232255

申请日：2008-09-12

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J13/089 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274

摘要： Provided are an apparatus and method of calculating the position of a robot, which determine the position of a robot and create a map of the surroundings of the robot which account for the travel state of the robot. The apparatus includes a state variable calculation module which calculates a plurality of state variables regarding a travel state of the robot by using a plurality of Kalman filters; a travel state determination module which determines the travel state of the robot based on the results of the calculation performed by the state variable calculation module; and a state variable update module which updates the state variables according to the result of the determination performed by the travel state determination module.

摘要翻译： 提供了一种计算机器人的位置的装置和方法，该机器人确定机器人的位置并且创建考虑到机器人的行进状态的机器人的周围的地图。 该装置包括状态变量计算模块，通过使用多个卡尔曼滤波器来计算关于机器人的行进状态的多个状态变量; 行驶状态确定模块，其基于由状态变量计算模块执行的计算结果来确定机器人的行驶状态; 以及状态变量更新模块，根据行驶状态判定模块执行的判定结果来更新状态变量。

公开(公告)号：US20080249732A1

公开(公告)日：2008-10-09

申请号：US12000012

申请日：2007-12-06

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Sung-Kyung Hong

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Sung-Kyung Hong

IPC分类号： G01P21/00 ,  B25J11/00

CPC分类号： G01C19/42 ,  G01C25/005

摘要： Provided are a system, method and medium calibrating a gyrosensor of a mobile robot. The system includes a camera to obtain image data of a fixed environment, a rotation angle calculation unit to calculate a plurality of angular velocities of a mobile robot based on an analysis of the image data, a gyrosensor to output a plurality of pieces of raw data according to rotation inertia of the mobile robot and a scale factor calculation unit to calculate a scale factor that indicates the relationship between the pieces of raw data and the angular velocities.

摘要翻译： 提供了一种校准移动机器人的陀螺仪的系统，方法和介质。 该系统包括摄像机，以获得固定环境的图像数据;旋转角度计算单元，用于基于图像数据的分析来计算移动机器人的多个角速度;陀螺传感器，输出多条原始数据 根据移动机器人的旋转惯量和比例因子计算单元来计算指示原始数据和角速度之间的关系的比例因子。

公开(公告)号：US08135562B2

公开(公告)日：2012-03-13

申请号：US12000012

申请日：2007-12-06

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Sung-Kyung Hong

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Sung-Kyung Hong

IPC分类号： G01P21/00

CPC分类号： G01C19/42 ,  G01C25/005

摘要： Provided are a system, method and medium calibrating a gyrosensor of a mobile robot. The system includes a camera to obtain image data of a fixed environment, a rotation angle calculation unit to calculate a plurality of angular velocities of a mobile robot based on an analysis of the image data, a gyrosensor to output a plurality of pieces of raw data according to rotation inertia of the mobile robot and a scale factor calculation unit to calculate a scale factor that indicates the relationship between the pieces of raw data and the angular velocities.

摘要翻译： 提供了一种校准移动机器人的陀螺仪的系统，方法和介质。 该系统包括摄像机，以获得固定环境的图像数据;旋转角度计算单元，用于基于图像数据的分析来计算移动机器人的多个角速度;陀螺传感器，输出多条原始数据 根据移动机器人的旋转惯量和比例因子计算单元来计算指示原始数据和角速度之间的关系的比例因子。

公开(公告)号：US20090076651A1

公开(公告)日：2009-03-19

申请号：US12232255

申请日：2008-09-12

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J13/089 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274

摘要： Provided are an apparatus and method of calculating the position of a robot, which determine the position of a robot and create a map of the surroundings of the robot which account for the travel state of the robot. The apparatus includes a state variable calculation module which calculates a plurality of state variables regarding a travel state of the robot by using a plurality of Kalman filters; a travel state determination module which determines the travel state of the robot based on the results of the calculation performed by the state variable calculation module; and a state variable update module which updates the state variables according to the result of the determination performed by the travel state determination module.

摘要翻译： 提供了一种计算机器人的位置的装置和方法，该机器人确定机器人的位置并且创建考虑到机器人的行进状态的机器人的周围的地图。 该装置包括状态变量计算模块，通过使用多个卡尔曼滤波器来计算关于机器人的行进状态的多个状态变量; 行驶状态确定模块，其基于由状态变量计算模块执行的计算结果来确定机器人的行驶状态; 以及状态变量更新模块，根据行驶状态判定模块执行的判定结果来更新状态变量。

公开(公告)号：US20110166763A1

公开(公告)日：2011-07-07

申请号：US12926009

申请日：2010-10-20

申请人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Hyoung-Ki Lee ,  Woo-Yeon Jeong

发明人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Hyoung-Ki Lee ,  Woo-Yeon Jeong

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/027

摘要： An apparatus and method for detecting a slip of a robot. According to the apparatus and method, the probability of a slip occurring may be preliminarily determined using a first acceleration obtained from an acceleration sensor and a second acceleration obtained from an encoder. Then, finally the occurrence of a slip may be determined using a change in a driving control signal. Thus, accurate detection of a slip can be realized while preventing incorrect determination of slip occurrence.

摘要翻译： 一种用于检测机器人滑动的装置和方法。 根据该装置和方法，可以使用从加速度传感器获得的第一加速度和从编码器获得的第二加速度来初步确定滑动发生的概率。 然后，最终可以使用驱动控制信号的变化来确定滑移的发生。 因此，可以在防止滑动发生的错误确定的同时实现滑动的精确检测。

公开(公告)号：US20110205338A1

公开(公告)日：2011-08-25

申请号：US12929414

申请日：2011-01-21

申请人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Hyoung-Ki Lee

发明人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Hyoung-Ki Lee

IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N13/02

CPC分类号： G06T7/74 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30244

摘要： An apparatus and method for estimating the position of a mobile robot capable of reducing the time required to estimate the position is provided. The mobile robot position estimating apparatus includes a range data acquisition unit configured to acquire three-dimensional (3D) point cloud data, a storage unit configured to store a plurality of patches, each including points around a feature point which is extracted from previously acquired 3D point cloud data, and a position estimating unit configured to estimate the position of the mobile robot by tracking the plurality of patches from the acquired 3D point cloud data.

摘要翻译： 提供了一种用于估计能够减少估计位置所需的时间的移动机器人的位置的装置和方法。 移动机器人位置估计装置包括：范围数据获取单元，被配置为获取三维点云数据;存储单元，被配置为存储多个补丁，每个补丁包括从先前获取的3D提取的特征点周围的点 点云数据和位置估计单元，其被配置为通过从所获取的3D点云数据中跟踪多个补丁来估计移动机器人的位置。

公开(公告)号：US20060083427A1

公开(公告)日：2006-04-20

申请号：US11237660

申请日：2005-09-29

申请人： Myung-Jin Jung ,  Dong-Ryeol Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-Ki Lee

发明人： Myung-Jin Jung ,  Dong-Ryeol Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-Ki Lee

IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00201 ,  G06T7/11 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30204 ,  G06T2207/30248

摘要： A system and method extracting a corner point in a space using pixel information obtained from a camera are provided. The corner point extracting system includes a light generation module emitting light in a predetermined form (such as a plane form), an image acquisition module acquiring an image of a reflector reflecting the light emitted from the light generation module, and a control module obtaining distance data between the light generation module and the reflector using the acquired image and extracting a corner point by performing split-merge using a threshold proportional to the distance data. The threshold is a value proportional to the distance data which corresponds to pixel information of the image acquisition module.

摘要翻译： 提供了使用从相机获得的像素信息提取空间中的角点的系统和方法。 角点提取系统包括以预定形式（例如平面形式）发光的光生成模块，获取反射从光生成模块发射的光的反射镜的图像的图像获取模块，以及获取距离 使用所获取的图像在光生成模块和反射器之间的数据，并且通过使用与距离数据成比例的阈值执行分割合并来提取角点。 阈值是与对应于图像获取模块的像素信息的距离数据成比例的值。

公开(公告)号：US07653247B2

公开(公告)日：2010-01-26

申请号：US11237660

申请日：2005-09-29

申请人： Myung-Jin Jung ,  Dong-Ryeol Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-Ki Lee

发明人： Myung-Jin Jung ,  Dong-Ryeol Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-Ki Lee

IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G06K9/00201 ,  G06T7/11 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30204 ,  G06T2207/30248

摘要： A system and method for extracting a corner point in a space using pixel information obtained from a camera are provided. The corner point extracting system includes a light generation module emitting light in a predetermined form (such as a plane form), an image acquisition module acquiring an image of a reflector reflecting the light emitted from the light generation module, and a control module obtaining distance data between the light generation module and the reflector using the acquired image and extracting a corner point by performing split-merge using a threshold proportional to the distance data. The threshold is a value proportional to the distance data which corresponds to pixel information of the image acquisition module.

摘要翻译： 提供了一种使用从相机获得的像素信息来提取空间中的角点的系统和方法。 角点提取系统包括以预定形式（例如平面形式）发光的光生成模块，获取反射从光生成模块发射的光的反射镜的图像的图像获取模块，以及获取距离 使用所获取的图像在光生成模块和反射器之间的数据，并且通过使用与距离数据成比例的阈值执行分割合并来提取角点。 阈值是与对应于图像获取模块的像素信息的距离数据成比例的值。