公开(公告)号：US20140297040A1

公开(公告)日：2014-10-02

申请号：US14355932

申请日：2013-10-18

Applicant: KOMATSU LTD.

Inventor： Akinori Baba ,  Tetsuya Nakayama ,  Masashi Ichihara

IPC: G05B13/02

CPC classification number: G05B13/026 ,  E02F9/2037

Abstract: An excavation control system includes a global coordinate computing device, a prediction correcting part, a cutting edge position data generating part, and a designed terrain data generating part. The global coordinate computing device generates revolving unit orientation data (Q) that indicates an orientation of a revolving unit. The prediction correcting part generates corrected revolving unit orientation data (R) by predictively correcting the revolving unit orientation data (Q) based on a delay time (t) and revolve angle speed data (Dω) that indicates a revolve angle speed (ω) of the revolving unit. The cutting edge position data generating part generates cutting edge position data (S) that indicates a position of a cutting edge based on reference position data (P1), the revolving unit orientation data (Q), and the corrected revolving unit orientation data (R). The designed terrain data generating part generates designed terrain data (U) based on the cutting edge position data (S) and stereoscopic designed terrain data (T).

Abstract translation: 挖掘控制系统包括全局坐标计算装置，预测校正部，切削刃位置数据生成部以及设计的地形数据生成部。 全局坐标计算装置产生指示旋转单元的定向的旋转单元取向数据（Q）。 预测校正部通过基于延迟时间（t）和指示旋转角速度（ω）的旋转角速度数据（Dω）预测性地校正回转单位取向数据（Q）来生成校正旋转单元取向数据（R） 旋转单元。 切削刃位置数据生成部基于基准位置数据（P1），旋转单元取向数据（Q）和修正的旋转单元取向数据（R），生成表示切削刃的位置的切削刃位置数据（S） ）。 设计的地形数据生成部基于切削刃位置数据（S）和立体设计的地形数据（T）生成设计的地形数据（U）。

公开(公告)号：US09411325B2

公开(公告)日：2016-08-09

申请号：US14355932

申请日：2013-10-18

Applicant: KOMATSU LTD.

Inventor： Akinori Baba ,  Tetsuya Nakayama ,  Masashi Ichihara

IPC: G06F19/00 ,  G05B13/02 ,  E02F9/20

CPC classification number: G05B13/026 ,  E02F9/2037

Abstract: An excavation control system includes a global coordinate computing device, a prediction correcting part, a cutting edge position data generating part, and a designed terrain data generating part. The global coordinate computing device generates revolving unit orientation data (Q) that indicates an orientation of a revolving unit. The prediction correcting part generates corrected revolving unit orientation data (R) by predictively correcting the revolving unit orientation data (Q) based on a delay time (t) and revolve angle speed data (Dω) that indicates a revolve angle speed (ω) of the revolving unit. The cutting edge position data generating part generates cutting edge position data (S) that indicates a position of a cutting edge based on reference position data (P1), the revolving unit orientation data (Q), and the corrected revolving unit orientation data (R). The designed terrain data generating part generates designed terrain data (U) based on the cutting edge position data (S) and stereoscopic designed terrain data (T).

Abstract translation: 挖掘控制系统包括全局坐标计算装置，预测校正部，切削刃位置数据生成部以及设计的地形数据生成部。 全局坐标计算装置产生指示旋转单元的定向的旋转单元取向数据（Q）。 预测校正部通过基于延迟时间（t）和指示旋转角速度（ω）的旋转角速度数据（Dω）预测性地校正回转单位取向数据（Q）来生成校正旋转单元取向数据（R） 旋转单元。 切削刃位置数据生成部基于基准位置数据（P1），旋转单元取向数据（Q）和修正的旋转单元取向数据（R），生成表示切削刃的位置的切削刃位置数据（S） ）。 设计的地形数据生成部基于切削刃位置数据（S）和立体设计的地形数据（T）生成设计的地形数据（U）。