公开(公告)号：US20160381309A1

公开(公告)日：2016-12-29

申请号：US14750229

申请日：2015-06-25

申请人： Kip C. Killpack ,  David R. Holman ,  Abhay A. Dharmadhikari ,  Brandon Gavino ,  Vinay K. Nooji ,  Katie R. Hauser ,  Lauren M. Lieu

发明人： Kip C. Killpack ,  David R. Holman ,  Abhay A. Dharmadhikari ,  Brandon Gavino ,  Vinay K. Nooji ,  Katie R. Hauser ,  Lauren M. Lieu

IPC分类号： H04N5/357 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00

CPC分类号： H04N5/357 ,  G01B11/002 ,  G01B11/24 ,  G06T5/006 ,  G06T7/50 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10048

摘要： A depth-sensing camera may be used to locate objects on a planar surface. A planar fit calculation is used to model the surface. One problem with the best planar fit calculation is that it is not robust over time. Firstly, this is because the depth data has a non-linear curve near its extremities because of camera lens distortion. Secondly, as the depth-sensing camera warms up and its thermal activity changes, the depth data drifts and the initial plane fit is no longer valid. The position and the amount of curvature and drift may be different for cameras of the same make and model in some cases. In accordance with some embodiments, algorithms may be used to detect and correct for these types of errors to support more robust plane fitting in real time.

摘要翻译： 深度感测照相机可用于在平坦表面上定位物体。 平面拟合计算用于对表面进行建模。 最佳平面拟合计算的一个问题是随着时间的推移不够健壮。 首先，这是因为深度数据由于相机镜头失真而在其四肢附近具有非线性曲线。 其次，当深度感测相机变暖并且其热活动变化时，深度数据漂移并且初始平面拟合不再有效。 在某些情况下，相同制品和型号的相机的位置和曲率和漂移量可能不同。 根据一些实施例，可以使用算法来检测和校正这些类型的错误以实时地支持更加鲁棒的平面拟合。