公开(公告)号：US07363108B2

公开(公告)日：2008-04-22

申请号：US10771685

申请日：2004-02-04

申请人： Kuniaki Noda ,  Takashi Yamamoto ,  Tatsunori Kato

发明人： Kuniaki Noda ,  Takashi Yamamoto ,  Tatsunori Kato

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G06N3/008 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0217

摘要： A robot apparatus which, by exploiting limited resources highly efficiently, is capable of making expressions matched to the motion or to complex variegated feeling or instinct states, representing the crucial information in achieving smooth communication with the human being, is disclosed. A method of expression by the robot apparatus is also disclosed. The robot apparatus expresses plural states, such as emotional states or the processing states of perceptual recognition, by a light radiating device loaded at a location of the head part of the humanoid robot apparatus walking on two legs. The light radiating device includes e.g. the color hue, saturation and patterns of light emission as expressive units represented independently of one another. A plural number of orthogonal states, that is, the emotional states and the states of perceptual recognition, are expressed simultaneously, using a plural number of the orthogonal representations of the light radiating device correlated by a unit for correlating plural reciprocally orthogonal states, derived from the own inner states or external stimuli, with at least one expressive unit.

摘要翻译： 公开了一种机器人装置，其通过高效地利用有限的资源，能够使表达与运动或复杂的多样化感觉或本能状态相匹配，代表与人类平滑沟通的关键信息。 还公开了一种机器人装置的表达方法。 机器人装置通过装载在两条腿上的人形机器人装置的头部的位置处的光辐射装置来表达多种状态，例如情感状态或感知识别的处理状态。 光辐射装置包括例如 作为表现单元的色调，饱和度和发光图案彼此独立地表示。 使用多个正交表示同时表示多个正交状态，即感知状态和感知识别状态，使用由用于将多个相互正交状态相关联的单元相关联的多个正交表示， 自己的内在状态或外部刺激，至少有一个表现单位。

公开(公告)号：US20090299933A1

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：US12413004

申请日：2009-03-27

申请人： Kazumi Aoyama ,  Masato Ito ,  Kuniaki Noda

发明人： Kazumi Aoyama ,  Masato Ito ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06N5/02 ,  G06F15/18

CPC分类号： G06N3/049

摘要： A data processing apparatus includes: predicting means for calculating a prediction value of time series data with respect to input of the time series data using a prediction model for predicting the time series data; determining means for determining a target value of the time series data on the basis of the prediction value of the time series data; error calculating means for calculating an error of the prediction value relative to the target value; and retrieving means for retrieving error reduction data as input of the time series data to the prediction model for reducing the error of the prediction value.

摘要翻译： 数据处理装置包括：预测装置，用于使用用于预测时间序列数据的预测模型来计算关于时间序列数据的输入的时间序列数据的预测值; 确定装置，用于根据时间序列数据的预测值确定时间序列数据的目标值; 误差计算装置，用于计算预测值相对于目标值的误差; 以及检索装置，用于将所述时间序列数据的输入作为输入的误差减少数据提取到所述预测模型，以减少所述预测值的误差。

公开(公告)号：US20090157634A1

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：US12335127

申请日：2008-12-15

申请人： Masato ITO ,  Kenichi Hidai ,  Katsuki Minamino ,  Kuniaki Noda

发明人： Masato ITO ,  Kenichi Hidai ,  Katsuki Minamino ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06F7/06 ,  G06F17/30

CPC分类号： G06F17/30864

摘要： An information processing device includes an obtaining unit to obtain two pieces of information that are targets for searching for connections; a connection searching unit to use an action model wherein the manner of obtaining, from input information, obtain related information that relates to the input information is modeled, and find connection information to connect the two pieces of information, thereby searching connections between the two pieces of information; and a search result output unit to output the search results of the connections between the two pieces of information.

摘要翻译： 信息处理装置包括获取单元，用于获得作为搜索连接的目标的两条信息; 连接搜索单元，用于使用动作模型，其中从输入信息获得与获取与输入信息相关的相关信息的方式被建模，并且找到连接信息以连接两条信息，从而搜索两个部分之间的连接 的信息; 以及搜索结果输出单元，输出两条信息之间的连接的搜索结果。

公开(公告)号：US08527434B2

公开(公告)日：2013-09-03

申请号：US12791275

申请日：2010-06-01

申请人： Kuniaki Noda ,  Kohtaro Sabe ,  Yukiko Yoshiike ,  Kenta Kawamoto ,  Kenichi Hidai

发明人： Kuniaki Noda ,  Kohtaro Sabe ,  Yukiko Yoshiike ,  Kenta Kawamoto ,  Kenichi Hidai

IPC分类号： G06N5/00

CPC分类号： G06N3/006 ,  G06K9/00335 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/6297

摘要： An information processing device includes: a learning section configured to learn a state transition probability model defined by state transition probability for each action of a state making a state transition due to an action performed by an agent capable of performing action and observation probability of a predetermined observed value being observed from the state, using an action performed by the agent and an observed value observed in the agent when the agent has performed the action.

摘要翻译： 一种信息处理装置，包括：学习部，其被配置为：由于能够执行动作的代理和所述预定的行为的观察概率而进行的状态转换的状态的每个动作，学习由状态转移概率定义的状态转移概率模型 观察到的值是从状态观察到的，使用由试剂进行的作用和在试剂进行作用时在试剂中观察到的观察值。

公开(公告)号：US20100010943A1

公开(公告)日：2010-01-14

申请号：US12494593

申请日：2009-06-30

申请人： Masato ITO ,  Kazumi Aoyama ,  Kuniaki Noda

发明人： Masato ITO ,  Kazumi Aoyama ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06F15/18

CPC分类号： G06N3/08 ,  G06N3/0454

摘要： A learning device includes: a plurality of learning modules, each of which performs update learning to update a plurality of model parameters of a pattern learning model that learns a pattern using input data; model parameter sharing means for causing two or more learning modules from among the plurality of learning modules to share the model parameters; module creating means for creating a new learning module corresponding to new learning data for learning the pattern when the new learning data are supplied as the input data; similarity evaluation means for evaluating similarities among the learning modules after the update learning is performed over all the learning modules including the new learning module; and module integrating means for determining whether to integrate the learning modules on the basis of the similarities among the learning modules and integrating the learning modules.

摘要翻译： 学习装置包括：多个学习模块，每个学习模块执行更新学习以更新使用输入数据学习模式的模式学习模型的多个模型参数; 模型参数共享装置，用于使所述多个学习模块中的两个或更多学习模块共享所述模型参数; 模块创建装置，用于当提供新的学习数据作为输入数据时创建对应于用于学习图案的新学习数据的新学习模块; 在包括新的学习模块的所有学习模块执行更新学习之后，评估学习模块之间的相似度的相似度评估装置; 以及模块集成装置，用于基于学习模块之间的相似度来确定是否集成学习模块，并且集成学习模块。

公开(公告)号：US08306930B2

公开(公告)日：2012-11-06

申请号：US12498718

申请日：2009-07-07

申请人： Masato Ito ,  Kazumi Aoyama ,  Kuniaki Noda

发明人： Masato Ito ,  Kazumi Aoyama ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06G7/00

CPC分类号： G06N3/0454 ,  G06N3/08

摘要： A learning device, learning method, and program for learning a pattern are disclosed. A learning device includes: a plurality of learning modules, each of which performs update learning to update a plurality of model parameters of a pattern learning model that learns a pattern using input data; model parameter sharing means for causing two or more learning modules from among the plurality of learning modules to share the model parameters; and sharing strength updating means for updating sharing strengths between the learning modules so as to minimize learning errors when the plurality of model parameters are updated by the update learning.

摘要翻译： 公开了一种用于学习图案的学习装置，学习方法和程序。 学习装置包括：多个学习模块，每个学习模块执行更新学习以更新使用输入数据学习模式的模式学习模型的多个模型参数; 模型参数共享装置，用于使所述多个学习模块中的两个或更多学习模块共享所述模型参数; 以及共享强度更新装置，用于更新所述学习模块之间的共享强度，以便当所述更新学习更新所述多个模型参数时，最小化学习错误。

公开(公告)号：US08195586B2

公开(公告)日：2012-06-05

申请号：US12413004

申请日：2009-03-27

申请人： Kazumi Aoyama ,  Masato Ito ,  Kuniaki Noda

发明人： Kazumi Aoyama ,  Masato Ito ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06F15/18 ,  G06F17/00

CPC分类号： G06N3/049

摘要： A data processing apparatus includes: predicting means for calculating a prediction value of time series data with respect to input of the time series data using a prediction model for predicting the time series data; determining means for determining a target value of the time series data on the basis of the prediction value of the time series data; error calculating means for calculating an error of the prediction value relative to the target value; and retrieving means for retrieving error reduction data as input of the time series data to the prediction model for reducing the error of the prediction value.

摘要翻译： 数据处理装置包括：预测装置，用于使用用于预测时间序列数据的预测模型来计算关于时间序列数据的输入的时间序列数据的预测值; 确定装置，用于根据时间序列数据的预测值确定时间序列数据的目标值; 误差计算装置，用于计算预测值相对于目标值的误差; 以及检索装置，用于将所述时间序列数据的输入作为输入的误差减少数据提取到所述预测模型，以减少所述预测值的误差。

公开(公告)号：US07783585B2

公开(公告)日：2010-08-24

申请号：US11697238

申请日：2007-04-05

申请人： Kohtaro Sabe ,  Kazumi Aoyama ,  Jun Yokono ,  Kenichi Hidai ,  Kuniaki Noda

发明人： Kohtaro Sabe ,  Kazumi Aoyama ,  Jun Yokono ,  Kenichi Hidai ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06E1/00 ,  G06E3/00 ,  G06F15/18 ,  G06G7/00

CPC分类号： G06F15/18 ,  G06N3/0454 ,  G06N3/088

摘要： A data processing device for processing time-sequence data includes a learning unit for performing self-organizing learning of a SOM (self-organization map) making up a hierarchical SOM in which a plurality of SOMs are connected so as to construct a hierarchical structure, using, as SOM input data which is input to the SOM, a time-sequence of node information representing a winning node of a lower-order SOM which is at a lower hierarchical level from the SOM.

摘要翻译： 一种用于处理时间序列数据的数据处理装置，包括：学习单元，用于执行构成其中连接有多个SOM的层次化SOM的SOM（自组织图）的自组织学习，以构建层次结构， 使用作为输入到SOM的SOM输入数据，表示代表来自SOM的较低层级的低阶SOM的获胜节点的节点信息的时间序列。

公开(公告)号：US20070250461A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11697238

申请日：2007-04-05

申请人： Kohtaro Sabe ,  Kazumi Aoyama ,  Jun Yokono ,  Kenichi Hidai ,  Kuniaki Noda

发明人： Kohtaro Sabe ,  Kazumi Aoyama ,  Jun Yokono ,  Kenichi Hidai ,  Kuniaki Noda

IPC分类号： G06F15/18

CPC分类号： G06F15/18 ,  G06N3/0454 ,  G06N3/088

摘要： A data processing device for processing time-sequence data includes a learning unit for performing self-organizing learning of a SOM (self-organization map) making up a hierarchical SOM in which a plurality of SOMs are connected so as to construct a hierarchical structure, using, as SOM input data which is input to the SOM, a time-sequence of node information representing a winning node of a lower-order SOM which is at a lower hierarchical level from the SOM.

摘要翻译： 一种用于处理时间序列数据的数据处理装置，包括：学习单元，用于执行构成其中连接有多个SOM的层次化SOM的SOM（自组织图）的自组织学习，以构建层次结构， 使用作为输入到SOM的SOM输入数据，表示代表来自SOM的较低层级的低阶SOM的获胜节点的节点信息的时间序列。

公开(公告)号：US20050197739A1

公开(公告)日：2005-09-08

申请号：US11035811

申请日：2005-01-14

申请人： Kuniaki Noda ,  Shinya Ohtani ,  Tsutomu Sawada ,  Yukiko Yoshiike ,  Masahiro Fujita

发明人： Kuniaki Noda ,  Shinya Ohtani ,  Tsutomu Sawada ,  Yukiko Yoshiike ,  Masahiro Fujita

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J11/001 ,  G06N3/008

摘要： A behavior control system and a behavior control method for a robot apparatus are disclosed. The behavior control system and the behavior control method for a robot apparatus include a function of adaptively switching between a behavior selection standard, taking into account the own state, required of an autonomous robot, and a behavior selection standard, taking into account the state of a counterpart, responsive to a situation. A behavior selection control system in a robot apparatus includes a situation-dependent behavior layer (SBL), capable of selecting a particular behavior from plural behaviors, and outputting the so selected behavior, and an AL calculating unit 120 for calculating the AL (activation level), indicating the priority of execution of the behaviors, for behavior selection. This AL calculating unit 120 includes a self AL calculating unit 122 and a counterpart AL calculating unit 124 for calculating the self AL and the counterpart AL, and an AL integrating unit 125 for summing the self AL and the counterpart AL with weighting by a parameter used for determining whether emphasis is to be placed on the self state or on the counterpart state, to output an ultimate AL. The counterpart is a subject of interaction of the robot apparatus. The self AL and the counterpart AL indicate the priority of execution of the behavior with the self and with the co8unbterpart as a reference, respectively.

摘要翻译： 公开了一种用于机器人装置的行为控制系统和行为控制方法。 用于机器人装置的行为控制系统和行为控制方法包括考虑到自身状态，自动机器人所需的行为选择标准和行为选择标准之间的自适应切换的功能，同时考虑到 一个对应的，对情况做出回应。 机器人装置中的行为选择控制系统包括能够从多个行为中选择特定行为并输出所选行为的情境相关行为层（SBL），以及AL计算单元120，用于计算AL（激活水平 ），指示执行行为的优先级，用于行为选择。 该AL计算单元120包括自身AL计算单元122和用于计算自身AL和对方AL的对方AL计算单元124以及用于通过所使用的参数加权来对自身AL和对方AL进行加和的AL积分单元125 用于确定是否重点放在自我状态或对方的状态，以输出最终的AL。 对应物是机器人装置相互作用的主体。 自身AL和对方AL分别指示执行行为的优先级，并以co8unbterpart作为参考。