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    Gravitational torque compensation system for robot arms
    1.
    发明授权
    Gravitational torque compensation system for robot arms 失效
    机器人手臂重力扭矩补偿系统

    公开(公告)号：US5220849A

    公开(公告)日：1993-06-22

    申请号：US909255

    申请日：1992-07-06

    申请人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

    发明人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

    IPC分类号： B05B13/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  B64F5/00

    CPC分类号： B64F5/0009 ,  B05B13/005 ,  B05B13/0431 ,  B25J19/0012 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1015 ,  B25J9/103 ,  Y10T74/20207

    摘要： A gravitational compensating system that eliminates gravitational torque of linked robotic arms is provided. A three arm embodiment is disclosed which rotates around a vertical reference axis. The second and third arm rotate around two separate horizontal axes. The gravitational compensating system compensates for the gravitational torque attributed to the second arm as it rotates about its horizontal swing axis and the gravitational torque attributable to the third arm as it rotates about its horizontal swing axis. The combined actuating and compensating systems for the second and third arm are housed in the base structure of the first arm. The compensating system also applies to two arm embodiments.

    摘要翻译： 提供了消除联动的机器人臂的重力矩的重力补偿系统。 公开了围绕垂直参考轴线旋转的三臂实施例。 第二和第三臂围绕两个独立的水平轴旋转。 引力补偿系统补偿当第二臂围绕其水平摆动轴线旋转时归因于第二臂的重力转矩，以及当其围绕其水平摆动轴线旋转时归因于第三臂的重力扭矩。 用于第二和第三臂的组合的致动和补偿系统被容纳在第一臂的基座结构中。 补偿系统也适用于两臂实施例。

    Robot system
    2.
    发明授权
    Robot system 失效
    机器人系统

    公开(公告)号：US5138904A

    公开(公告)日：1992-08-18

    申请号：US532528

    申请日：1990-06-04

    申请人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

    发明人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

    IPC分类号： B05B13/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  B64F5/00

    CPC分类号： B64F5/0009 ,  B05B13/005 ,  B05B13/0431 ,  B25J19/0012 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1015 ,  B25J9/103 ,  Y10T74/19014 ,  Y10T74/19056

    摘要： This invention relates generally to robots and specifically to a robot for spraying applications which has the ability to accurately follow trajectories that require high speeds and accelerations, a working envelope appropriate for processing the sides, top, and bottom of a large object such as an aircraft, an integrated revolute joint and actuator for supplying power to the movable components of the robot along protected, low maintenance power paths, a zero backlash drive, and a gravity compensating system which causes the robot to be neutrally balanced throughout its entire working envelope even while carrying a payload of significant weight.

    摘要翻译： 本发明一般涉及机器人，特别涉及一种用于喷涂应用的机器人，其具有准确地跟踪需要高速度和加速度的轨迹的能力，适用于处理诸如飞行器的大物体的侧面，顶部和底部的工作范围 ，一个集成的旋转接头和致动器，用于通过受保护的低维护功率路径向机器人的可移动部件供电，零间隙驱动和重力补偿系统，其使得机器人在其整个工作范围内中性地平衡， 携带显着重量的有效载荷。