公开(公告)号：US5220849A

公开(公告)日：1993-06-22

申请号：US909255

申请日：1992-07-06

申请人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

发明人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

IPC分类号： B05B13/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  B64F5/00

CPC分类号： B64F5/0009 ,  B05B13/005 ,  B05B13/0431 ,  B25J19/0012 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1015 ,  B25J9/103 ,  Y10T74/20207

摘要： A gravitational compensating system that eliminates gravitational torque of linked robotic arms is provided. A three arm embodiment is disclosed which rotates around a vertical reference axis. The second and third arm rotate around two separate horizontal axes. The gravitational compensating system compensates for the gravitational torque attributed to the second arm as it rotates about its horizontal swing axis and the gravitational torque attributable to the third arm as it rotates about its horizontal swing axis. The combined actuating and compensating systems for the second and third arm are housed in the base structure of the first arm. The compensating system also applies to two arm embodiments.

摘要翻译： 提供了消除联动的机器人臂的重力矩的重力补偿系统。 公开了围绕垂直参考轴线旋转的三臂实施例。 第二和第三臂围绕两个独立的水平轴旋转。 引力补偿系统补偿当第二臂围绕其水平摆动轴线旋转时归因于第二臂的重力转矩，以及当其围绕其水平摆动轴线旋转时归因于第三臂的重力扭矩。 用于第二和第三臂的组合的致动和补偿系统被容纳在第一臂的基座结构中。 补偿系统也适用于两臂实施例。

公开(公告)号：US5138904A

公开(公告)日：1992-08-18

申请号：US532528

申请日：1990-06-04

申请人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

发明人： Maurice Lande ,  Alex Renault ,  Lawrence P. Tessler

IPC分类号： B05B13/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  B64F5/00

CPC分类号： B64F5/0009 ,  B05B13/005 ,  B05B13/0431 ,  B25J19/0012 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1015 ,  B25J9/103 ,  Y10T74/19014 ,  Y10T74/19056

摘要： This invention relates generally to robots and specifically to a robot for spraying applications which has the ability to accurately follow trajectories that require high speeds and accelerations, a working envelope appropriate for processing the sides, top, and bottom of a large object such as an aircraft, an integrated revolute joint and actuator for supplying power to the movable components of the robot along protected, low maintenance power paths, a zero backlash drive, and a gravity compensating system which causes the robot to be neutrally balanced throughout its entire working envelope even while carrying a payload of significant weight.

摘要翻译： 本发明一般涉及机器人，特别涉及一种用于喷涂应用的机器人，其具有准确地跟踪需要高速度和加速度的轨迹的能力，适用于处理诸如飞行器的大物体的侧面，顶部和底部的工作范围 ，一个集成的旋转接头和致动器，用于通过受保护的低维护功率路径向机器人的可移动部件供电，零间隙驱动和重力补偿系统，其使得机器人在其整个工作范围内中性地平衡， 携带显着重量的有效载荷。

公开(公告)号：US5552842A

公开(公告)日：1996-09-03

申请号：US337624

申请日：1994-11-10

申请人： Arthur P. Ginsburg ,  Lawrence P. Tessler ,  Craig Fries ,  Jonathan Tifft

发明人： Arthur P. Ginsburg ,  Lawrence P. Tessler ,  Craig Fries ,  Jonathan Tifft

IPC分类号： A61B3/06 ,  A61B3/14 ,  G06F19/00 ,  G06T5/00 ,  A61B3/10

CPC分类号： G06T5/001 ,  A61B3/022 ,  A61B3/06 ,  A61B3/145 ,  G06F19/3487 ,  G06T5/10 ,  G06T5/20 ,  G06F19/324 ,  G06F19/3437 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/20056

摘要： A segmented objective vision test is administered to a patient for determining a quantitative measurement of vision capability in the tested segments. Human vision can be tested in separate segments of the total vision spectrum including contrast sensitivity, or color sensitivity testing. Thereafter, an emmetropic real world image is filtered into corresponding emmetropic image segments. These corresponding emmetropic image segments are degraded into degraded image segments in correspondence with the separate test results for each corresponding separate segment of the total vision spectrum. The degraded image segments are then added to produce an objectively altered real world image. This objectively altered real world image can then be compared to the real world image of the emmetrope and a record preserved of the patient's actual vision condition as evidenced by the objective vision test and the subsequent image processing.

摘要翻译： 对患者进行分段客观视力测试，以确定测试段的视力能力的定量测量。 可以在包括对比敏感度或色彩敏感度测试在内的全部视力谱的单独部分测试人类视觉。 此后，将正视现实世界图像过滤到相应的正交图像片段中。 这些对应的正视图像段与对应于总视觉光谱的每个对应的单独段的分开的测试结果相对应地降级为退化的图像片段。 然后添加退化的图像片段以产生客观改变的真实世界图像。 然后可以将客观改变的现实世界形象与正面图像的真实世界图像和病人实际视觉状况保存的记录进行比较，这是客观的视力测试和随后的图像处理所证明的。