公开(公告)号：US06918622B2

公开(公告)日：2005-07-19

申请号：US10288954

申请日：2002-11-06

申请人： Mun-Sang Kim ,  Bong-Soo Kang ,  Woo-Jin Chung ,  Hyung-Jin Lee ,  Chong-Won Lee

发明人： Mun-Sang Kim ,  Bong-Soo Kang ,  Woo-Jin Chung ,  Hyung-Jin Lee ,  Chong-Won Lee

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J15/10 ,  G05B2219/39496 ,  Y10S294/907

摘要： A robot hand finger makes a hooking movement similar to that of the human fingers with less number of driving units by installing a 4-joint link. A robot hand includes several fingers and 4-joint link in order to implement a horizontal movement of the fingers. A robot hand selectively drives a hooking movement and a horizontal movement of fingers with less number of driving units by having a clutch unit. A robot hand includes fingers with a strain gage and is able to control a grasping force by using a value measured by the strain gage.

摘要翻译： 机器人手指通过安装一个4关节的链接，使得与人的手指相似的钩形运动具有较少数量的驱动单元。 机器人手包括若干指状物和4关节链节，以便实现手指的水平移动。 机器人手通过具有离合器单元选择性地驱动具有较少数量的驱动单元的钩形运动和手指的水平运动。 机器人手包括具有应变计的手指，并且能够通过使用由应变计测量的值来控制抓握力。