公开(公告)号：US08573656B1

公开(公告)日：2013-11-05

申请号：US13559408

申请日：2012-07-26

申请人： Qin Zhang ,  Long He ,  Henry J. Charvet

发明人： Qin Zhang ,  Long He ,  Henry J. Charvet

IPC分类号： B65H69/04

CPC分类号： B65H69/04 ,  A01G17/08 ,  B65H2701/358

摘要： A multi-actuator robotic device for performing knot-tying is provided herein. The device performs an automatic knot-tying to mimic human hand making a clove hitch knot using a sequence of coordinated string delivery and capturing actions and is particularly useful in the field of hop twining. In one example, the device uses four pneumatic actuators to perform nine coordinated knot-tying actions.

摘要翻译： 本文提供了用于执行打结的多致动器机器人装置。 该设备执行自动打结以模仿人的手制作丁香钩结，使用一系列协调的字符串传送和捕获动作，并且在跳线缠绕领域特别有用。 在一个示例中，该装置使用四个气动执行器来执行九个协调的打结动作。