公开(公告)号：US20070271003A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11594163

申请日：2006-11-08

申请人： Seok-won Bang ,  Su-jinn Lee

发明人： Seok-won Bang ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272

摘要： A robot using an absolute azimuth to navigate and a mapping method thereof. The robot includes a control unit controlling a traveling direction of a body of the robot by using the absolute azimuth, which indicates an orientation of the body with respect to a specified reference axis, and a drive unit moving the body under the control of the control unit.

摘要翻译： 使用绝对方位角导航的机器人及其映射方法。 机器人包括控制单元，该控制单元通过使用表示主体相对于指定基准轴的取向的绝对方位来控制机器人的主体的行进方向;以及驱动单元，其在控制下控制该主体 单元。

公开(公告)号：US20120029698A1

公开(公告)日：2012-02-02

申请号：US13269027

申请日：2011-10-07

申请人： Hyeon MYEONG ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon MYEONG ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： B25J9/18

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor.

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US08326019B2

公开(公告)日：2012-12-04

申请号：US13050459

申请日：2011-03-17

申请人： Su-jinn Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Su-jinn Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G01C22/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G06K9/00771 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： An apparatus, method, and medium for dividing regions by using feature points and a mobile robot cleaner using the same are provided. A method includes forming a grid map by using a plurality of grid points that are obtained by detecting distances of a mobile robot from obstacles; extracting feature points from the grid map; extracting candidate pairs of feature points, which are in the range of a region division element, from the feature points; extracting a final pair of feature points, which satisfies the requirements of the region division element, from the candidate pair of feature points; forming a critical line by connecting the final pair of feature points; and forming a final region in accordance with the size relationship between regions formed of a closed curve which connects the critical line and the grid map.

摘要翻译： 提供了一种通过使用特征点来划分区域的装置，方法和介质，以及使用其的移动机器人清洁器。 一种方法包括通过使用通过检测移动机器人与障碍物的距离而获得的多个网格点来形成网格图; 从网格图中提取特征点; 从特征点提取位于区域分割元素的范围内的特征点的候选对; 从候选对特征点提取满足区域分割要素的最终特征点对; 通过连接最后一对特征点形成关键线; 并且根据连接关键线和网格图的闭合曲线形成的区域之间的尺寸关系形成最终区域。

公开(公告)号：US20080273791A1

公开(公告)日：2008-11-06

申请号：US11822407

申请日：2007-07-05

申请人： Su-jinn Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Su-jinn Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/34

CPC分类号： G06K9/00771 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： An apparatus, method, and medium for dividing regions by using feature points and a mobile robot cleaner using the same are provided. A method includes forming a grid map by using a plurality of grid points that are obtained by detecting distances of a mobile robot from obstacles; extracting feature points from the grid map; extracting candidate pairs of feature points, which are in the range of a region division element, from the feature points; extracting a final pair of feature points, which satisfies the requirements of the region division element, from the candidate pairs of feature points; forming a critical line by connecting the final pair of feature points; and forming a final region in accordance with the size relationship between regions formed of a closed curve which connects the critical line and the grid map.

摘要翻译： 提供了一种通过使用特征点来划分区域的装置，方法和介质，以及使用其的移动机器人清洁器。 一种方法包括通过使用通过检测移动机器人与障碍物的距离而获得的多个网格点来形成网格图; 从网格图中提取特征点; 从特征点提取位于区域分割元素的范围内的特征点的候选对; 从特征点的候选对中提取满足区域分割要素的最终特征点对; 通过连接最后一对特征点形成关键线; 并且根据连接关键线和网格图的闭合曲线形成的区域之间的尺寸关系形成最终区域。

公开(公告)号：US20080119961A1

公开(公告)日：2008-05-22

申请号：US11898779

申请日：2007-09-14

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US07933686B2

公开(公告)日：2011-04-26

申请号：US11706215

申请日：2007-02-15

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/4061

CPC分类号： G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of dividing a coverage area of a robot and a device for the same. That is, a method of producing a space map for a robot to work and dividing the space map into at least one segment and a device for the same. The method includes producing an occupancy grid map composed of grid points that are probabilistically distributed by sensing a distance from an obstacle, producing a configuration space map by increasing the thickness of an obstacle and a wall in the occupancy grid map on the basis of the radius and size of the robot, and dividing an area by sweeping the area with a band-typed slice in the configuration space map.

摘要翻译： 一种划分机器人的覆盖区域的方法及其装置。 也就是说，生成用于机器人工作的空间图的方法和将空间图划分为至少一个段和用于其的装置。 该方法包括生成由通过感测距离障碍物的距离而概率分布的网格点构成的占用网格图，通过基于半径来增加占用网格图中的障碍物和墙壁的厚度来产生配置空间图 和机器人的大小，并且通过在配置空间图中用带式切片扫掠该区域来划分区域。

公开(公告)号：US20080046125A1

公开(公告)日：2008-02-21

申请号：US11706215

申请日：2007-02-15

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of dividing a coverage area of a robot and a device for the same. That is, a method of producing a space map for a robot to work and dividing the space map into at least one segment and a device for the same. The method includes producing an occupancy grid map composed of grid points that are probabilistically distributed by sensing a distance from an obstacle, producing a configuration space map by increasing the thickness of an obstacle and a wall in the occupancy grid map on the basis of the radius and size of the robot, and dividing an area by sweeping the area with a band-typed slice in the configuration space map.

摘要翻译： 一种划分机器人的覆盖区域的方法及其装置。 也就是说，生成用于机器人工作的空间图的方法和将空间图划分为至少一个段和用于其的装置。 该方法包括生成由通过感测距离障碍物的距离而概率分布的网格点构成的占用网格图，通过基于半径来增加占用网格图中的障碍物和墙壁的厚度来产生配置空间图 和机器人的大小，并且通过在配置空间图中用带式切片扫掠该区域来划分区域。

公开(公告)号：US08630735B2

公开(公告)日：2014-01-14

申请号：US13269027

申请日：2011-10-07

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor.

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US08060254B2

公开(公告)日：2011-11-15

申请号：US11654015

申请日：2007-01-17

申请人： Hyeon Myeong ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Hyeon Myeong ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0246

摘要： Provided are a method, apparatus, and medium for building a grid map in a mobile robot and a method, apparatus, and medium for cell decomposition using the grid map building method and apparatus. A mobile robot for building a grid map includes a grid map building unit obtaining grid points by sensing a distance to an external space or obstacle, and building a grid map, a feature point extraction unit extracting feature points from the grid points, a feature point update unit estimating the pose of the robot after the robot moves, and obtaining updated feature points by SLAM (Simultaneous Localization And Map building) algorithm, a transform formula calculation unit calculating a transform formula that transforms feature points extracted by the feature point extraction unit into feature points updated by the feature point update unit, and a grid map update unit updating the grid map according to the obtained formula.

摘要翻译： 提供了一种用于在移动机器人中构建网格图的方法，装置和介质，以及使用网格图构建方法和装置的用于小区分解的方法，装置和介质。 用于构建网格图的移动机器人包括网格图建立单元，通过感测到外部空间或障碍物的距离获得网格点，并构建网格图，特征点提取单元从网格点提取特征点，特征点 更新单元估计机器人移动后机器人的姿势，并通过SLAM（同时定位和地图构建）算法获得更新的特征点;变换公式计算单元，计算将由特征点提取单元提取的特征点变换为 由特征点更新单元更新的特征点，以及网格图更新单元，根据获得的公式更新网格图。

公开(公告)号：US08055382B2

公开(公告)日：2011-11-08

申请号：US11898779

申请日：2007-09-14

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。