公开(公告)号：US20110093120A1

公开(公告)日：2011-04-21

申请号：US12907946

申请日：2010-10-19

申请人： Shingo ANDO ,  Ryoichi Nagai ,  Yasuyuki Inoue

发明人： Shingo ANDO ,  Ryoichi Nagai ,  Yasuyuki Inoue

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/36429 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/39188 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/39343 ,  G05B2219/39347 ,  G05B2219/39348 ,  G05B2219/41387

摘要： An apparatus has a parameter initial value calculator, a force reference impression part, an evaluation data measurement part, an allowable value setting part, a viscosity parameter calculator, an end determining part, and an inertia parameter adjusting part. The force reference impression part intermittently supplies a force reference to an impedance controller. The evaluation data measurement part measures setting time of time response, an overshoot amount, and the number of vibration times. The allowable value setting part sets allowable values of the overshoot amount and the setting time. The viscosity parameter calculator calculates a viscosity parameter with which the setting time becomes shortest. The end determining part determines the end or continuation of the process by comparing the adjustment values with the allowable values. The inertia parameter calculator adjusts the inertia parameter according to the adjustment values of the overshoot amount and the setting time.

摘要翻译： 设备具有参数初始值计算器，力参考印象部分，评估数据测量部分，允许值设定部分，粘度参数计算器，结束确定部分和惯性参数调整部分。 力参考印模部分间歇地向阻抗控制器提供力参考。 评估数据测量部分测量时间响应的设定时间，过冲量和振动次数。 允许值设定部设定过冲量和设定时间的允许值。 粘度参数计算器计算设定时间变短的粘度参数。 结束确定部分通过将调整值与允许值进行比较来确定过程的结束或继续。 惯性参数计算器根据过冲量和设定时间的调整值调整惯性参数。

公开(公告)号：US20110087374A1

公开(公告)日：2011-04-14

申请号：US12722535

申请日：2010-03-12

申请人： Shingo ANDO ,  Yasuyuki INOUE

发明人： Shingo ANDO ,  Yasuyuki INOUE

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39318 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/41371

摘要： First calculation means calculates a TCP velocity error vector Verr when wrist axes performs rotational following movement, second calculation means selects a component, including the sign, of the TCP velocity error vector Verr, third calculation means decomposes the selected velocity error vector into a joint velocity vector ωerr, fourth calculation means integrates the joint velocity ωerr and calculates a position correction amount vector θadd, and the position correction amount vector θadd is fed back to position control means with torque limits.

摘要翻译： 第一计算装置在腕轴执行旋转跟随移动时计算TCP速度误差向量Verr，第二计算装置选择TCP速度误差矢量Verr的包括符号的分量，第三计算装置将所选择的速度误差向量分解为关节速度 向量ωerr，第四计算装置对联合速度ωerr进行积分，并计算位置校正量向量和加法和位置校正量向量和加法，反馈到具有转矩限制的位置控制装置。