公开(公告)号：US4843292A

公开(公告)日：1989-06-27

申请号：US160557

申请日：1999-02-25

申请人： Yutaka Ono ,  Yayoi Tsuchiya ,  Yutaka Koizumi ,  Hitoshi Morimoto ,  Hideo Banzai ,  Yasuhiko Muramatsu ,  Syotoro Shindo ,  Toshihiro Kanehara ,  Norihiko Hatano ,  Susumu Ohta ,  Mitsuhiro Nikaido

发明人： Yutaka Ono ,  Yayoi Tsuchiya ,  Yutaka Koizumi ,  Hitoshi Morimoto ,  Hideo Banzai ,  Yasuhiko Muramatsu ,  Syotoro Shindo ,  Toshihiro Kanehara ,  Norihiko Hatano ,  Susumu Ohta ,  Mitsuhiro Nikaido

IPC分类号： B25J9/12 ,  G05B19/23 ,  G05B19/401 ,  H02K37/06 ,  H02K37/20

CPC分类号： G05B19/4015 ,  B25J9/126 ,  G05B19/237 ,  H02K37/06 ,  H02K37/20 ,  G05B2219/33119 ,  G05B2219/33261 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/42034 ,  G05B2219/42104 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/42256

摘要： A direct drive motor system for controlling driving of the joints of a multi-jointed robot, comprising a motor portion, a rotation detecting portion, a position control portion, a speed control portion, a driving circuit and a tuning portion, wherein the motor portion is of an inductor type, the rotation detection portion uses an optical rotary encoder or magnetic resolver, and the position control portion is arranged to control in a feedback manner the rotational position of the motor with a tertiary servo system with software. The system's driving circuit has a feedback control loop for the current of the motor coil, and a detection circuit for the current includes a small signal isolator. The tuning portion tunes the servo systems of the speed control portion and the position control portion. As a result, the system simultaneously satisfies various requirements of such a direct drive motor.

摘要翻译： 一种用于控制多关节机器人的关节的驱动的直接驱动马达系统，包括马达部分，旋转检测部分，位置控制部分，速度控制部分，驱动电路和调谐部分，其中马达部分 旋转检测部使用光学旋转编码器或磁解算器，并且位置控制部分被布置成以软件的方式控制具有第三伺服系统的电动机的旋转位置。 该系统的驱动电路具有用于电动机线圈电流的反馈控制回路，并且用于电流的检测电路包括小信号隔离器。 调谐部分调谐速度控制部分和位置控制部分的伺服系统。 结果，该系统同时满足这种直接驱动电动机的各种要求。