公开(公告)号：US4902944A

公开(公告)日：1990-02-20

申请号：US180719

申请日：1988-04-04

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Richard A. Johnson ,  Leonard C. Vercellotti

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Richard A. Johnson ,  Leonard C. Vercellotti

IPC分类号： B25J13/08 ,  G05B19/23

CPC分类号： B25J13/088 ,  G05B19/237 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34466 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/45083

摘要： A digital control for a multiaxis robot includes position, velocity and torque controls that drive a motor voltage control loop. Pulse width modulated control signals operate power switches in a power bridge to control the current to each robot joint motor. A single resistor is connected in the bridge circuit to supply motor current feedback needed for control loop operation.

摘要翻译： 多轴机器人的数字控制器包括驱动电机电压控制回路的位置，速度和转矩控制。 脉冲宽度调制控制信号用于操作电源桥中的电源开关，以控制每个机器人关节电机的电流。 在电桥电路中连接一个电阻器，以提供控制回路操作所需的电机电流反馈。

公开(公告)号：US4874997A

公开(公告)日：1989-10-17

申请号：US178813

申请日：1988-04-01

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Richard A. Johnson

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Richard A. Johnson

IPC分类号： B25J13/08 ,  G05B19/23

CPC分类号： G05B19/237 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34466 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/45083

摘要： Circuitry is provided for applying a pulse width modulation (PWM) scheme to a brushless DC motor that operates as a robot axis drive. A pulse width modulation (PWM) scheme provides for digital implementation of robot control commands. For this purpose, it provides time stabilized current sampling synchronized to the sampling frequency of the position and velocity loops in the robot control. The brushless drive application circuitry provides for application of the PWM control outputs to commutate the motor energization from winding pair to winding pair.

摘要翻译： 提供电路用于将脉冲宽度调制（PWM）方案应用于作为机器人轴驱动器工作的无刷直流电动机。 脉宽调制（PWM）方案提供机器人控制命令的数字实现。 为此，它提供与机器人控制中的位置和速度环路的采样频率同步的时间稳定电流采样。 无刷驱动器应用电路提供PWM控制输出的应用，以将电动机通电从绕组对换成绕组对。

公开(公告)号：US4763055A

公开(公告)日：1988-08-09

申请号：US932976

申请日：1986-11-20

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr.

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr.

IPC分类号： G05B19/18 ,  B25J9/16 ,  G05B19/414 ,  B25J1/02 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/42256

摘要： A digital robot control is provided with cascaded position/velocity and torque control loops with microprocessor servo controllers in each. The servo controller includes two microprocessors that operate as a servo engine in providing motion control for six robot axes. One microprocessor is structured to perform data processing and coordination tasks. The other one performs calculation tasks and operates as a slave processor to the first.

摘要翻译： 数字机器人控制器具有级联位置/速度和转矩控制回路，每个具有微处理器伺服控制器。 伺服控制器包括两个微处理器，它们作为伺服引擎运行，为六个机器人轴提供运动控制。 一个微处理器被构造成执行数据处理和协调任务。 另一个执行计算任务，并作为第一个从属处理器运行。

公开(公告)号：US4297734A

公开(公告)日：1981-10-27

申请号：US107120

申请日：1979-12-26

申请人： William J. Laishley ,  John R. Taylor

发明人： William J. Laishley ,  John R. Taylor

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05B7/02 ,  G05B17/00 ,  G05B19/23 ,  G05B21/02 ,  G11B5/55 ,  G11B21/08 ,  G11B21/10

CPC分类号： G05B19/232 ,  G11B5/553 ,  G11B5/5547 ,  G05B2219/41434 ,  G05B2219/42155 ,  G05B2219/42171 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/42318

摘要： A sampled data servo positioning system employs an actuator to move a member between a current and a target position. Incremental position feedback is provided only at sampling times. The system employs a model responsive to a velocity related input signal to produce a continually available model incremental position signal. Phase comparing means indicates phase differences between the model and sampled position signals at the sampling times.The system has two operational configurations in the first of which a source of saturation control signals is connected to the actuator to cause maximum acceleration or deceleration thereof. In this first configuration, the model is forced to track the actuator motion by means of feedforward plus feedback control. The feedforward signal represents actuator performance while the feedback signal is the position signal phase difference. In the second operational configuration, a velocity profile signal is applied to the model and the actuator is forced to track the model by means of feedforward plus feedback control. The feedback signal is again the position signal phase difference but the feedforward signal is a predetermined signal representing the desired actuator current to execute the velocity profile. The sampled data servo positioning system may be the access motion control system of a sector servo disk file.

摘要翻译： 采样数据伺服定位系统采用致动器来在当前位置和目标位置之间移动构件。 增量位置反馈仅在采样时间提供。 该系统采用响应速度相关输入信号的模型来产生连续可用的模型增量位置信号。 相位比较装置表示采样时间的模型和采样位置信号之间的相位差。 该系统具有两个操作配置，其中第一个饱和控制信号源连接到致动器以引起其最大加速或减速。 在这个第一个配置中，模型被迫通过前馈加反馈控制跟踪执行器运动。 前馈信号表示执行器性能，而反馈信号是位置信号相位差。 在第二操作配置中，速度分布信号被施加到模型，并且致动器被迫通过前馈加反馈控制跟踪模型。 反馈信号再次是位置信号相位差，但是前馈信号是表示执行速度分布的期望的致动器电流的预定信号。 采样数据伺服定位系统可以是扇区伺服盘文件的存取运动控制系统。

公开(公告)号：US3777124A

公开(公告)日：1973-12-04

申请号：US3777124D

申请日：1970-11-27

申请人： VARIAN ASSOCIATES

发明人： PAVKOVICH J

IPC分类号： A61B6/00 ,  A61B6/10 ,  A61N5/01 ,  A61N5/10 ,  G05B19/18 ,  G05B19/4093 ,  G21K5/10 ,  H05G1/44 ,  G06F15/42 ,  A61N5/00

CPC分类号： A61B6/4441 ,  A61B6/102 ,  A61B6/4476 ,  A61N5/01 ,  A61N5/10 ,  A61N2005/1074 ,  G05B19/188 ,  G05B19/40935 ,  G05B2219/34242 ,  G05B2219/34376 ,  G05B2219/35285 ,  G05B2219/35307 ,  G05B2219/36087 ,  G05B2219/36153 ,  G05B2219/36551 ,  G05B2219/42205 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/45169 ,  G05B2219/49143 ,  G21K5/10 ,  H05G1/44

摘要： A computer assisted radiation therapy machine is disclosed. The machine includes a rotatable gantry having a radiation source portion and a beam stopping portion. The gantry is rotatable about a patient treatment couch which is rectilinearly translatable in three orthogonal directions as well as being rotatable about the vertical axis. Geometric and dose parameters defining a prescribed treatment plan of radiation are stored in the memory of the computer. Positional signals are derived from the various movable controls and parts of the radiation machine. The prescribed treatment parameters are compared with the actual positionings of the elements and controls of the machine to derive an interlock output when at least one of said actual parameters differs from the respective prescribed parameter. The interlock output is employed to inhibit application of radiation to the patient until the mistake is rectified.

摘要翻译： 公开了一种计算机辅助放射治疗机。 该机器包括具有辐射源部分和光束阻挡部分的可旋转机架。 台架可围绕可在三个正交方向上直线平移的患者治疗沙发旋转，并且可绕垂直轴线旋转。 定义辐射的规定治疗计划的几何和剂量参数存储在计算机的存储器中。 位置信号源自辐射机的各种可移动控制和部件。 将规定的处理参数与机器的实际位置和机器的控制进行比较，以便当至少一个所述实际参数与相应的规定参数不同时导出互锁输出。 联锁输出用于抑制对病人的辐射，直到错误被纠正为止。

公开(公告)号：US20110054640A1

公开(公告)日：2011-03-03

申请号：US12551181

申请日：2009-08-31

申请人： Gary Keith Law ,  Godfrey Roland Sherriff ,  Marty James Lewis

发明人： Gary Keith Law ,  Godfrey Roland Sherriff ,  Marty James Lewis

IPC分类号： G05B13/02 ,  G05B19/042

CPC分类号： G05B19/418 ,  G05B2219/25474 ,  G05B2219/33097 ,  G05B2219/42256 ,  Y02P90/02 ,  Y02P90/20

摘要： Example methods and apparatus to adjust control loop timing in a process control system are disclosed. A disclosed example method includes receiving a first input signal generated via a first process control device within a process control system, determining within the process control system if the first input signal is received during a first scheduled time period of a control loop, and adjusting within the process control system a timing of a subsequent input signal received from the first process control device to cause the subsequent input signal to be received during a subsequent scheduled time period of the control loop, wherein the timing of the subsequent input signal is based on at least when the first input signal was received.

摘要翻译： 公开了一种在过程控制系统中调整控制环定时的示例性方法和装置。 所公开的示例性方法包括接收在过程控制系统内经由第一过程控制设备生成的第一输入信号，在过程控制系统内确定在控制回路的第一调度时间段期间是否接收到第一输入信号， 所述过程控制系统是从所述第一处理控制装置接收的后续输入信号的定时，以在所述控制回路的后续调度时间段期间接收所述后续输入信号，其中所述后续输入信号的定时基于 至少当接收到第一个输入信号时。

公开(公告)号：US5511052A

公开(公告)日：1996-04-23

申请号：US228918

申请日：1994-04-18

申请人： Stuart D. Perry

发明人： Stuart D. Perry

IPC分类号： G05D3/12 ,  G11B7/09 ,  G11B7/085

CPC分类号： G05D3/12 ,  G11B7/0941 ,  G05B2219/41145 ,  G05B2219/41173 ,  G05B2219/41177 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/45177 ,  G05B2219/45178

摘要： A digital compensator controls a servomechanism, such as the focus servo of an optical disk drive. The compensator waits one full sample period before applying the correction that was calculated for the proceeding sample. The compensator does not use the present input sample in its calculation of the present output sample. The method for operating the digital compensator comprises the steps of receiving a first input sample at time t.sub.1, receiving a second input sample at time t.sub.2, and computing a first output in response to the first input sample at time t.sub.2. The method does not require a present input sample to calculate a present output.

摘要翻译： 数字补偿器控制伺服机构，例如光盘驱动器的聚焦伺服。 补偿器在应用为进行样品计算的校正之前等待一个完整的采样周期。 在计算当前输出样本时，补偿器不使用当前输入样本。 用于操作数字补偿器的方法包括以下步骤：在时间t1接收第一输入样本，在时间t2接收第二输入样本，并在时间t2响应于第一输入样本计算第一输出。 该方法不需要当前输入样本来计算当前输出。

公开(公告)号：US5142207A

公开(公告)日：1992-08-25

申请号：US472392

申请日：1990-02-01

申请人： Jin I. Song

发明人： Jin I. Song

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/416

CPC分类号： B25J9/1651 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/42207 ,  G05B2219/42256

摘要： An acceleration and deceleration method with steps that calculate transferring distance, average transferring speed in the x-direction and y-direction, intermediate destination position at every sampling time and the number of sampling times based on final destination position, initial current position and rectilinearly transferring speed; a step of determining initial position; and steps which calculate position pattern and destination position with linear equations, detect intermediate current position with linear equations, sequentially calculate position deviation and transferring speed per sampling time, so that the next step outputs a driving signal for a servo motor. Therefore, an object is transferred in exponential acceleration and deceleration according to linear equations describing rectilinearly transfer speed, and transferring distance in x-direction and y-direction.

摘要翻译： 一种加速和减速方法，其步骤是计算传送距离，x方向和y方向上的平均传送速度，每个采样时间的中间目的位置和基于最终目的位置的采样次数，初始当前位置和直线传输 速度; 确定初始位置的步骤; 以线性方程式计算位置图案和目标位置的步骤，用线性方程检测中间当前位置，依次计算每个采样时间的位置偏差和传送速度，从而下一步输出伺服电机的驱动信号。 因此，根据描述直线传输速度的线性方程，并在x方向和y方向上传送距离，以指数加速和减速方式传送对象。

公开(公告)号：US4894598A

公开(公告)日：1990-01-16

申请号：US231627

申请日：1988-08-05

申请人： Kenneth E. Daggett

发明人： Kenneth E. Daggett

IPC分类号： B25J13/08 ,  G05B19/23

CPC分类号： G05B19/237 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34466 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/45083

摘要： A pulse width moduation (PWM) scheme provides for digital implementation of robot control commands. For this purpose, it provides time stabilized current sampling synchronized to the sampling frequency of the position and velocity loops in the robot control. The PWM scheme enables accurate motor current measurement through usage of a single current sense resistor independent of the number of legs in a power amplifier configuration. This scheme permits commercially available, low cost, power blocks to be used for implementation of robot control system power amplifiers.The PWM scheme is cost effectively implemented in a semi-custom large scale integrated (LSI) circuit which provides the digital interface between a torque loop microprocessor and the drive circuitry for the power handling devices used to apply voltage to the robot axis actuator. Interface and control for three axes is provided by a single LSI device.

摘要翻译： 脉宽调制（PWM）方案提供机器人控制命令的数字实现。 为此，它提供与机器人控制中的位置和速度环路的采样频率同步的时间稳定电流采样。 PWM方案通过使用单个电流检测电阻器实现精确的电动机电流测量，与功率放大器配置中的脚数无关。 该方案允许市售的低成本功率块用于机器人控制系统功率放大器的实现。 PWM方案在半定制大规模集成（LSI）电路中经济有效地实现，该电路在扭矩环微处理器和用于向机器人轴致动器施加电压的功率处理装置的驱动电路之间提供数字接口。 三轴接口和控制由单个LSI器件提供。

公开(公告)号：US4773025A

公开(公告)日：1988-09-20

申请号：US932840

申请日：1986-11-20

申请人： Rajan C. Penkar ,  Timothy P. Skewis

发明人： Rajan C. Penkar ,  Timothy P. Skewis

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34135 ,  G05B2219/34142 ,  G05B2219/42256

摘要： A digital control is provided for a robot having a plurality of arm joints. The control includes an electric motor for driving each of the robot arm joints and a power amplifier supplies drive current to each motor.Each joint motor has feedback control loop means including at least digital position, velocity and torque control loops operable at a predetermined sampling rate to control the associated power amplifier. Digital motor position, velocity and drive current feedback signals are generated for the control loop means for all of the robot axes.Paired system microprocessors or paired position/velocity microprocessors generate position commands for the feedback control loop means in accordance with predefined moves set forth in a robot program. A planning program generates a time profile including acceleration, slew and deceleration time segments for each commanded robot program move.A trajectory program generates position commands for each of the feedback control loop means in accordance with a curved path trajectory and in accordance with the time profile applicable to the current move segment.The trajectory program employs stored third order polynomial equations and arc equations each having predetermined variable parameters operative to particularize that equation to a commanded curved path segment. The trajectory program responds to parameters specified by the robot program and implements the stored equations corresponding to the specified parameters to generate the position commands and define a tool tip trajectory corresponding to the curved path defined by the robot program.

摘要翻译： 为具有多个臂关节的机器人提供数字控制。 该控制器包括用于驱动每个机器人手臂关节的电动机，并且功率放大器向每个电动机提供驱动电流。 每个联合马达具有反馈控制回路装置，其包括至少数字位置，速度和转矩控制回路，其以预定的采样率可操作以控制相关联的功率放大器。 为所有机器人轴的控制回路装置产生数字电机位置，速度和驱动电流反馈信号。 配对系统微处理器或成对位置/速度微处理器根据机器人程序中提出的预定义的动作，生成反馈控制回路装置的位置命令。 计划程序生成包含每个指令的机器人程序移动的加速度，转动和减速时间段的时间曲线。 轨迹程序根据弯曲路径轨迹并根据可应用于当前移动段的时间特性，为每个反馈控制回路装置产生位置指令。 轨迹程序采用存储的三阶多项式方程式和弧形方程，每个方程都具有预定的可变参数，可操作以将该方程特定于命令的弯曲路径段。 轨迹程序响应机器人程序指定的参数，并实现与指定参数相对应的存储方程，以生成位置命令，并定义与机器人程序定义的曲线路径相对应的刀尖轨迹。