公开(公告)号：US5390288A

公开(公告)日：1995-02-14

申请号：US239931

申请日：1994-05-09

申请人： Yoshitsugu Toda ,  Yasushi Fukuda

发明人： Yoshitsugu Toda ,  Yasushi Fukuda

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B64G1/24 ,  B64G1/36 ,  B64G1/64 ,  B64G4/00 ,  G05D3/12 ,  A61B17/56

CPC分类号： B25J9/1615 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1664 ,  B64G1/24 ,  B64G1/36 ,  B64G1/646 ,  B64G4/00 ,  G05B2219/40275

摘要： A control apparatus detects the position and velocity of an artificial satellite by sensors mounted on the satellite, computes tip velocity of a manipulator on the satellite on the basis of detected information items, with considering a variation in position and attitude of the satellite, and enables the manipulator to track a target flying in space. The control apparatus sets an approach maneuver trajectory at the flying target with the use of relative position/attitude information items between a gripper and a corresponding portion of the flying target which are obtained by a proximity sensor. When the flying target is captured by the gripper on the manipulator, the control apparatus detects a force acting upon the manipulator using a force/torque sensor. The target capturing operation is performed by sending command signals to driving motors connected between the shafts of the satellite manipulator.

摘要翻译： 控制装置通过安装在卫星上的传感器来检测人造卫星的位置和速度，考虑到卫星的位置和姿态的变化，基于检测到的信息项计算卫星上的机械手的尖端速度，并使能 操纵器跟踪在空间飞行的目标。 控制装置通过使用由接近传感器获得的夹持器和飞行目标的对应部分之间的相对位置/姿态信息项来设置飞行目标处的接近操纵轨迹。 当飞行目标被操纵器上的夹持器捕获时，控制装置使用力/转矩传感器检测作用在操纵器上的力。 通过向连接在卫星操纵器的轴之间的驱动马达发送命令信号来执行目标捕获操作。