公开(公告)号：WO2022175949A1

公开(公告)日：2022-08-25

申请号：PCT/IL2022/050189

申请日：2022-02-17

Applicant: CEPTION TECHNOLOGIES LTD.

Inventor： BUDA, Yosef, Israel ,  ISRAEL, Tal

IPC: G01C15/00 ,  G01C7/04 ,  E02F9/20

Abstract: An earthmoving vehicle performance monitoring system includes one or a plurality of sensors for mounting on an earthmoving vehicle. A processor is configured to receive sensed data generated by the sensors when mounted on the vehicle and when the vehicle is excavating in a region which the vehicle is tasked with excavating, to analyze the sensed data to update a topographical map of the region, and to analyze changes to the topographical map due to the updating to calculate a volume of earth that was excavated by the vehicle.

公开(公告)号：WO2022011499A1

公开(公告)日：2022-01-20

申请号：PCT/CN2020/101594

申请日：2020-07-13

Applicant: GUDSEN ENGINEERING, INC. ,  GUAN, Chenyong

Inventor： JIANG, Yu

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/06 ,  B60G17/0165 ,  G01C7/04

Abstract: A vehicle sensors arrangement and a method for mapping road profiles are used for systems, methods, and apparatuses for controlling components of a vehicle (101). The vehicle (101) can include a data processing system ("DPS") (102) including one or more processors (210) and memories (615,625). The DPS (102) can receive sensor data from sensors (108,112,116) of the vehicle (101). The DPS (102) can determine a vehicle body height (Z). The DPS (102) can determine a vehicle roll angle (θ). The DPS (102) can determine a first height (R L) of a road and a second height (R R) of the road. The DPS (102) can determine a road height based on the first height (R L) of the road and the second height (R R) of the road. The DPS (102) can provide the road height to a controller (156) of one or more vehicles. The DPS (102) can adjust the component of the one or more vehicles.

公开(公告)号：WO2021020569A1

公开(公告)日：2021-02-04

申请号：PCT/JP2020/029506

申请日：2020-07-31

Applicant: ヤマハ発動機株式会社

Inventor： 矢嶋　準

IPC: G01C7/04 ,  B64C13/18 ,  B64C39/02 ,  B64D1/18 ,  B64D47/08

Abstract: ライダー（ＬｉＤＡＲ）センサを搭載した無人航空機を飛行させて斜面の森林を対象とする森林計測を行う。ライダーセンサの回転軸または揺動軸は、機体進行方向を向くよう無人航空機に搭載されている。森林計測を行う方法は、（ｉ）無人航空機を第１等高線に沿って所定の絶対高度で飛行させながら、森林をライダーセンサでスキャンさせること、および（ｉｉ）無人航空機を第１等高線とは異なる第２等高線に沿って所定の絶対高度で飛行させながら、ライダーセンサで森林を再度スキャンさせることを実行する。

公开(公告)号：WO2020116352A1

公开(公告)日：2020-06-11

申请号：PCT/JP2019/046857

申请日：2019-11-29

Applicant: アイシン精機株式会社

Inventor： 荻野　淳人 ,  橋本　介誠

IPC: B60W40/06 ,  G01B11/245 ,  G01C7/04 ,  G06T7/00 ,  H04N7/18

Abstract: 実施形態にかかる路面検出装置は、車両が走行する路面を含む撮像領域を撮像するステレオカメラから出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、撮像画像データに基づいて、ステレオカメラの視点での路面の表面形状を含む撮像領域の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、３次元モデルから平面を推定し、平面の法線ベクトルの向き及びステレオカメラに対する平面の高さ位置を、路面の法線ベクトルの向きの正解値およびステレオカメラに対する路面の高さ位置の正解値にそれぞれ整合させるように３次元モデルを補正する補正部と、を備える。

公开(公告)号：WO2020071117A1

公开(公告)日：2020-04-09

申请号：PCT/JP2019/036476

申请日：2019-09-18

Applicant: パイオニア株式会社

Inventor： 天野　克巳 ,  松本　令司 ,  小山　和紀 ,  乘松　直人

IPC: G01C7/04 ,  G01C21/28 ,  G09B29/00 ,  G01C15/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T11/60

Abstract: 効率的に点群情報の絶対位置の補正をすることができる情報処理装置を提供する。サーバ装置（１０）は、点群統合部（１１）が、車両Ｖに搭載されたセンサ（１）により得られたセンサデータと、当該センサデータを取得した際の車両Ｖの絶対位置データと、に基づいて生成された点群データを取得し、ずれ量算出部（１４）が、上空から地表面を俯瞰した航空写真データを取得する。そして、ずれ量算出部（１４）が、設定された基準点Ｐ，Ｑに対応する航空写真データ上の絶対位置と、基準点Ｐ，Ｑに対応する点群データに含まれる点群の絶対位置と、のずれ量を算出し、軌跡補正部（１５）が、ずれ量算出部（１４）で算出したずれ量に基づいて、軌跡抽出部（１２）が点群データから抽出した走行軌跡を補正し、軌跡補正部（１５）の補正結果に基づいて点群データの点群の絶対位置を補正する。

公开(公告)号：WO2019223994A1

公开(公告)日：2019-11-28

申请号：PCT/EP2019/061616

申请日：2019-05-07

Applicant: BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： AUGST, Alexander

IPC: G08G1/01 ,  G06F17/14 ,  G08G1/09 ,  G07C5/08 ,  G10L19/02 ,  H04N19/60 ,  G01C7/04

Abstract: Verfahren zur Verarbeitung von Daten im Zusammenhang mit einem Fahrzeug, umfassend: - Ermitteln von Veränderungsdaten kennzeichnend eine Veränderung einer oder mehrerer Variablen im Fahrzeug, - Ermitteln einer Spektralverteilung, insbesondere eine Spektralverteilungsfunktion, abhängig von den erfassten Veränderungsdaten der einen oder mehreren Variablen im Fahrzeug, - Bereitstellen der Daten auf Basis der ermittelten Spektralverteilung zur Nutzung außerhalb des Fahrzeugs.

公开(公告)号：WO2019160022A1

公开(公告)日：2019-08-22

申请号：PCT/JP2019/005298

申请日：2019-02-14

Applicant: 株式会社トプコン

Inventor： 佐々木　剛 ,  深谷　暢之 ,  佐々木　陽

IPC: G01C15/06 ,  B64F1/12 ,  B64F1/18 ,  G01C7/04 ,  G01C15/00

Abstract: 【課題】航空写真測量に係り、標定用ターゲットの設置に係るコストを削減しつつ、高い測量精度を得る。 【解決手段】飛行開始前のＵＡＶ２００を設置する無人航空機の発射台２２０であって、航空写真測量に用いる標定点を構成するターゲット表示２２４と、飛行前の段階におけるＵＡＶ２００のターゲット表示２２４に対する位置が特定された状態で発射台２２０に対するＵＡＶ２００の位置を決める位置決め部２２１，２２２を備えるＵＡＶ２００の発射台２２０。

公开(公告)号：WO2019031373A1

公开(公告)日：2019-02-14

申请号：PCT/JP2018/028974

申请日：2018-08-02

Applicant: パイオニア株式会社

Inventor： 天野　克巳 ,  松本　令司

IPC: G01C7/04 ,  G01C15/00 ,  G01S17/89

Abstract: 地物についてのセンシング漏れを抑制することができる地物データ構造を提供する。外部サーバ（３００）に記憶された地物データが、センサ（２０Ａ）～（２０Ｄ）によって地物が認識可能となるような被認識可能範囲についての被認識情報を含んだデータ構造を有することで、車両（１００）が被認識可能範囲内に位置するか否かを制御部４が判断することができ、これに基づいてセンサ（２０Ａ）～（２０Ｄ）にセンシングをさせることができる。このような地物データ構造を有する特定の地物についてのセンシング漏れを抑制することができる。

公开(公告)号：WO2018219522A1

公开(公告)日：2018-12-06

申请号：PCT/EP2018/057506

申请日：2018-03-23

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： ZAUM, Daniel ,  ROETH, Oliver

IPC: G01C21/32 ,  G01C7/04

Abstract: Es wird ein Verfahren zur Erstellung einer fahrspurgenauen Straßenkarte (22), vorgeschlagen. Das Verfahren weist einen Schritt des Bereitstellens einer digitalen fahrbahngenauen Straßenkarte (14) einen Schritt des Bereitstellens eines Trajektoriendatensatzes (16) und einen Schritt des Identifizierens wenigstens einer Straße (17) unter Segmentieren der fahrbahngenauen Straßenkarte (14) in wenigstens ein Straßensegment (26)auf. Weiter weist das Verfahren einen Schritt des Modellierens des Straßensegments (26) in wenigstens einem Straßenmodell (28), wobei das Straßenmodell (28) Parameter (L, W, G, C) zur Beschreibung von Fahrspuren (23) der Straße (17) aufweist. Ferner weist das Verfahren einen Schritt des zufälligen Variierens von Parameterwerten zumindest eines Teils der Parameter (L, W, G, C) des Straßenmodells (28) durch zufälliges Auswählen einer Änderungsoperation (40, 41, 42, 43, 44, 46, 48, 50) des Straßenmodells (28) sowie einen Schritt des Zuordnens zumindest eines Teils der Trajektoriendaten (27) des Trajektoreindatensatzes (16) zu dem Straßenmodell (28) unter Ermitteln wenigstens eines Wahrscheinlichkeitswertes für das Straßenmodell (28). Basierend auf dem ermittelten wenigstens einen Wahrscheinlichkeitswertwerden optimale Parameterwerte des Straßenmodells (28)ermittelt und basierend darauf wird einefahrspurgenaue Straßenkarte (22) erstellt, welche sich insbesondere durch eine hohe Genauigkeit auszeichnen kann.

公开(公告)号：WO2018159690A1

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：PCT/JP2018/007545

申请日：2018-02-28

Applicant: 国立研究開発法人理化学研究所 ,  株式会社トプコン

Inventor： 吉澤　信 ,  横田　秀夫 ,  宮川　雄

IPC: G01B21/00 ,  G01C7/04

Abstract: 【課題】測定経路について測定装置の全周にわたって取得された点群データから解析対象とする構造物についての解析対象点群データを簡単かつ自動的に抽出する。 【解決手段】測定経路に沿って移動させつつ路面測定装置３００の周囲を走査して取得した全周点群データから特定の道路についての点群データである対象点群データを抽出する。抽出装置１００は、データ格納部１１０に全周点群データと測定経路における路面測定装置３００の移動の軌跡を複数の軌跡点として表した軌跡点列データを格納し、軌跡点列設定部１２０で軌跡点列データから等間隔の軌跡点列を取得し、抽出領域設定部１３０で軌跡点Ｘｉの下側の所定位置に配置した幾何学領域である円柱領域Ｃｉ及び平行六面体領域Ｈｉを抽出領域とし設定し、近似最近傍探索処理部１４０及び抽出処理部１５０で全周点群データのうちこの抽出領域に属する点データを対象点群データとして抽出する。